>比例环节 √比例环节的频率特性是G(jo)=K,幅相曲线如下左图。 (dB) 20lgK 0 110 0 110 图53比例环节K的幅相曲线 图54比例环节的 对数频率特性曲线 √比例环节的对数幅频特性和对数相频特性分别是: L(o)=20g G(o)20lgK FH (o)=0 相应曲线如上右图
✓ 比例环节的频率特性是G(jω)=K,幅相曲线如下左图。 k j 0 图5.3 比例环节K的幅相曲线 · ➢比例环节 0 0 20lgK (dB) ( o ) ω ω 1 1 10 10 图5.4 比例环节的 对数 频率特性曲线 ✓比例环节的对数幅频特性和对数相频特性分别是： • L(ω)=20lg| G(jω)|=20lgK 和φ(ω)=0 • 相应曲线如上右图
>积分环节 (dB) 20 1ja 20db/dec G(s)=-,G(o)=,=-∠ 元 jo l J 2 100 jo 1jo ,20dB/dec 90 「0.11 10c 90 图55积分环节的幅相曲线 o 图561/io和jo的对数坐标图 √积分环节的对数幅频特性是L(O)=20lgo, ˇ而相频特性是q(o)=-90。 微分环节 0m=0 G(s)=s和G(jo)=j0=0∠π/2 L(o)=20go,而相频特性是q(o)=90。图57微分环节幅相曲线
✓ 积分环节的对数幅频特性是 L(ω)=-20lgω, ✓ 而相频特性是φ(ω)=-90o 。 2 1 1 , ( ) 1 ( ) = = = − j G j s G s ➢积分环节 图5.6 1/jω和jω的对数坐标图 ω jω 1/jω 0.1 (dB) jω 1 10 0 20 -20 20dB/dec -20dB/dec 1/jω ( o ) 90 -90 0 0.1 1 10 ω ∠jω ∠1/jω j ω 0 ω=0 图5.7微分环节幅相曲线 0 ω 图5.5 积分环节的幅相曲线 j ➢微分环节 G(s)=s和G(jω)= jω= ω∠π/2 L(ω)=20lgω,而相频特性是φ(ω)=90o
>惯性环节频率特性G(ja 1+jaT 1+02?e-mor G(s)=1/(s+1), L()=-20lV1+o2T2 jo+1/ 0N-45 0×<1/I,L(o)≈-20lg1=0 1/T 0=1/T >>1/,L(∞)≈-20lgoT .20(go-lgl/T) 图58惯性环节 (dB)个 极点一零点图(a)和幅相曲线(b) P(o)=-arctgaT 20 20dB/dec 阶微分环节G(s)=Ts+1 0.11m1 10 20 -20dB/dec L(o)=20g√1+a272 0×<1/T,L(o)≈20lg1=0 () 90 >1/T,L(o)≈20goT 00.T =20(g0-g1/T) 10 90 P(o)=arctgaT 图591+j0T和1/(1+j)的对数坐标图
ω<<1/T, L(ω)≈-20lg1=0 ω>>1/T, L(ω)≈-20lgωT =-20(lgω-lg1/T) ➢一阶微分环节G(s)=Ts+1 G(s)=1/(Ts+1), jarctg T e j T T G j − + = + = 2 2 1 1 1 1 频率特性 ( ) 2 2 L() = −20lg 1+ T () = -arctgT 2 2 L() = 20lg 1+ T () = arctgT ➢惯性环节 0.1 ω (dB) 1 10 0 20 -20 20dB/dec -20dB/dec 1/T 图5.9 1+jT和1/(1+jT)的对数坐标图 ( o ) 90 -90 0 0.1 1 10 ω -1/T j p 0 (a) θ jω+1/T 图5.8 惯性环节 极点—零点图(a) 和幅相曲线(b) ω=0 j 0 ω=∞ -45o ω=1/T (b) K ω<<1/T, L(ω)≈20lg1=0 ω>>1/T, L(ω)≈20lgωT =20(lgω-lg1/T)