二、复习重点 1)三自由度机器人 只能沿X、Y、Z轴运动 不能指定机械手姿态 2)五自由度机器人 X、Y、Z移动和绕X、Y的转动 (焊接、磨削机器人，不要求Z轴转动) 3)七自由度机器人 解无穷多，要有附加决策程序使机器人从这 些解中选择一个。（检验所有解，根据决策找 出所求解，实际生产不用)
1） 三自由度机器人 只能 沿X、Y、Z轴运动 不能指定机械手姿态 2）五自由度机器人 X、Y、Z移动和绕X、Y的转动 （焊接、磨削机器人，不要求Z轴转动） 3）七自由度机器人 解无穷多，要有附加决策程序使机器人从这 些解中选择一个。（检验所有解，根据决策找 出所求解，实际生产不用） 二、复习重点
二、复习重点 6.机器人传感器两大类 机器人传感器按其用途可分为两大类：内部传感器和 外部传感器。 >机器人内部传感器是用来检测机器人自身状态的。如检测机器 人肢体运动的速度、加速度及其在空间的位置姿态等。这就像人 不用眼睛，凭着肌肉及平衡器官就能感觉到自己身体某一部分的 动作情况及其所处的位置一样。 >机器人外部传感器是用来获取环境信息的。如检测操作对象的 形状、硬度等物理性质，以及附近是否存在障碍物等；或者在机 器人移动时，观察周边地形，选择移动路线等
机器人传感器按其用途可分为两大类：内部传感器和 外部传感器。 机器人内部传感器是用来检测机器人自身状态的。如检测机器 人肢体运动的速度、加速度及其在空间的位置姿态等。这就像人 不用眼睛，凭着肌肉及平衡器官就能感觉到自己身体某一部分的 动作情况及其所处的位置一样。 机器人外部传感器是用来获取环境信息的。如检测操作对象的 形状、硬度等物理性质，以及附近是否存在障碍物等；或者在机 器人移动时，观察周边地形，选择移动路线等。 6. 机器人传感器两大类 二、复习重点
吕、复习重点 机器人位置传感器 机器人位置传感器是用来检测机器人自身位置姿态的，属 于内部传感器。位置传感器一般装在机器人各关节上，检测各关 节转过的角度（角位移)或移动的距离（直线位移）。常用的位 置传感器有电阻式，光电编码器等。 旋转缝隙圆丝 一缝隙板 光传感器 BA
机器人位置传感器 机器人位置传感器是用来检测机器人自身位置姿态的，属 于内部传感器。位置传感器一般装在机器人各关节上，检测各关 节转过的角度（角位移）或移动的距离（直线位移）。常用的位 置传感器有电阻式，光电编码器等。 二、复习重点
0月N 二、复习厘重点 7.机器视觉与模式识别 中利網 8.运动学和动力学，运动学正解和逆解
7. 机器视觉与模式识别 二、复习重点 8.运动学和动力学，运动学正解和逆解