常见的理想约束有： 支承质点或刚体的光滑固定面、连接物体的光 滑铰链、连接两个质点的无重刚杆、连接两个质点 不可伸缩的绳索、无滑动的滚动。 具有双面、定常、理想约束的质点系，在 某一位置处于平衡的、必要与充分条件是： 所有作用于质点系上的主动力，在该位置的 任何虚位移中所作的虚功之和等于零。其数 学表达式为
常见的理想约束有： 支承质点或刚体的光滑固定面、连接物体的光 滑铰链、连接两个质点的无重刚杆、连接两个质点 不可伸缩的绳索、无滑动的滚动。 具有双面、定常、理想约束的质点系，在 某一位置处于平衡的、必要与充分条件是： 所有作用于质点系上的主动力，在该位置的 任何虚位移中所作的虚功之和等于零。其数 学表达式为
∑F·亦=0 或 ∑Fr;coso,=0 或用解析式表示为 ∑(X,x+Yy,+Z,立)=0 以上三式称为虚功方程。虚位移原理也称虚 功原理
Fi ri = 0 或 Fi ri cosi = 0 或用解析式表示为 (Xi xi +Yi yi + Zi zi ) = 0 以上三式称为虚功方程。虚位移原理也称虚 功原理