2、快速性: 即控制系统过渡过程(从一个稳定到另 个稳定的过程)的快慢程度,对控制系统而言, 其过渡过程越快越好 3、准确性: 理想情况下,当过渡过程结束后,被控制量 达到的稳态值(即平衡状态)应与期望值一致, 但实际上,由于系统结构,外作用形成以及摩擦、 间隙等因素影响,被控制量与期望值之间会有误 差存在,称为稳态误差。稳态误差描述了控制系 统的准确性
2、快速性： 即控制系统过渡过程（从一个稳定到另一 个稳定的过程）的快慢程度，对控制系统而言， 其过渡过程越快越好。 3、准确性： 理想情况下，当过渡过程结束后，被控制量 达到的稳态值（即平衡状态）应与期望值一致， 但实际上，由于系统结构，外作用形成以及摩擦、 间隙等因素影响，被控制量与期望值之间会有误 差存在，称为稳态误差。稳态误差描述了控制系 统的准确性
系统的典型外作用信号。 实际中控制系统所受到外作用是各式各样 的,对于不同的外作用信号,系统被控制量的 变化情况也不相同。为了便于用同意的方法研 究和比较控制系统的性能。 通常选用几种典型的外作用信号。 1、阶跃函数: f(t)= t(0 R t≥0R为常数
二、系统的典型外作用信号。 实际中控制系统所受到外作用是各式各样 的，对于不同的外作用信号，系统被控制量的 变化情况也不相同。为了便于用同意的方法研 究和比较控制系统的性能。 通常选用几种典型的外作用信号。 1、阶跃函数： R为常数
2、斜坡函数/O)={0Q0 Rt t≥0 3、脉冲函数f() t≠0 t=0 正弦函数f()=4sin(or- 0-角频率φ-初始相位角A一振幅
2、斜坡函数 3、脉冲函数 4、正弦函数 ω－角频率 φ－初始相位角 A －振幅
结论: 自动控制理论是研究自动控制共用规律的 门学科。其具体内容是研究自动控制系统的 稳定性,快速性和准确性。方法是:把具体自 动控制系统抽象到数学领域建立数学模型,然 后利用工程分析方法(时域法,频率法,根轨 迹法),解决系统的稳,准,快问题
结论： 自动控制理论是研究自动控制共用规律的 一门学科。其具体内容是研究自动控制系统的 稳定性，快速性和准确性。方法是：把具体自 动控制系统抽象到数学领域建立数学模型，然 后利用工程分析方法（时域法，频率法，根轨 迹法），解决系统的稳，准，快问题
课题:控制系统的数学模型 教学目的: 使学生掌握用数学方程来描述实际 控制系统的方法,从而学会用数学的方 法来解决实际问题
课题：控制系统的数学模型 教学目的： 使学生掌握用数学方程来描述实际 控制系统的方法，从而学会用数学的方 法来解决实际问题