西北工业大学：《自动控制原理》电子课件（课程总复习）

归首士学 K NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY 课程总复习(3) S(S+ 6概略画岀相应的对数幅频曲线φ(ω)和幅相特性曲线G(jo) 7计算相应的相角裕度γ和幅值裕度h。十1odB 解 O.=K=0.5 y=180°-90°- actg0.5=6343°0 40 -90 h=oo 8计算相应的闭环频率指标(M,Ob) 解 O,√/1-2 =0.707 M 5V1 5=0.70 22+√2-452+44=an=√K=v0.5=0707

课程总复习（3） 解  K  0.5 c 7 计算相应的相角裕度 g 和幅值裕度 h 。 1 2 0 0.707 2      r n  g  180  90  arctg0.5  63.43 8 计算相应的闭环频率指标(r , Mr , b )。 解 1 2 1 1 0.707 2       Mr 1 2 2 4 4 0.5 0.707 0.707 2 2 4           b n    n K   g   h   6 概略画出相应的对数幅频曲线j()和幅相特性曲线Gj

归首士学 K NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY 课程总复习(4) (S+ 9K=0.5,r()=2sint时,计算系统的稳态输出c() 2 解φ(s)=G(s) 0.5 1+G(s)s2+s+0.52s2+2+1 0=1/√21 (j)=,,2: j2 2 C ∠-90° ( r(t) c()l=()r(o)=-x2 ∠c,(t)=-90°+∠r(t)=-900+00=-90 c,(t)=√2si/ t-90

课程总复习（4） 解 2 2 1 1 0.5 0.5 1 ( ) ( ) ( ) 2 2          G s s s s s G s s 9 时，计算系统的稳态输出cs(t)。 2 2 2 1 ) ( ) 2 1 cs (t)  ( j  r t    c (t)  90  r(t)  90  0  90 s         90 2 1 c (t) 2 sin t s K r t t 2 1  0.5, ( )  2sin 2 1 1 2 2 1 ( ) 1 2 2 j j j           ( ) ( ) ( ) ( ) 90 2 1 c t r t r t c t s s        

归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY 课程总复习(5 10采用测速反馈控制,分析当τ=0丶∞变化时对系统性能的影响。 0.5 s(s+1) 0.5 R(S) E(s) K=0.5 C 解cs 1+ 0.5(zS+1)s2+s+0.5+0.5z s(s+1 s(s+1) D(s)=s2+s+0.5+0.57s TS 0.5zs 0.5zS s2+s+0.5s+0.5±j0.5 绘制根轨迹,可见系统稳定,τ→↑→σ% 0.5 0.5/(s+1) 0.5 1+0.5zs/S(S+1s(s+1+0.57) 0.5/(1+0.57) 0.5 1 -0.5 K (1+0.5c)+1] 1+0.57 ()=tA1+0.5T =2+z可见τ K 0.5

课程总复习（5） 解 s s s s s s s s s  0.5 0.5 0.5 ( 1) 0.5( 1) 1 ( 1) 0.5 ( ) 2           10 采用测速反馈控制，分析当=0→∞变化时对系统性能的影响 。 ( 1 0.5 ) 0.5 1 0.5 [ ( 1)] 0.5 [ ( 1)] ( )           s s s s s s s G s  (1 0.5 ) 1 0.5 (1 0.5 )       s s   1 0.5 0.5  K  D(s) s s 0.5 0.5 s 2     0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 ( ) 2 * s j s s s s G s                  2 0.5 1 0.5 ( ) K A e r t t ss  1  v 绘制根轨迹， 可见 ↑ → ess↑ 可见系统稳定，↑ → ↑ → %↓