2.2.3机器人的常用传动机构 机器人传动机构的基本要求: (1)结构紧凑,即同比体积最小、重量最轻; (2)传动刚度大,即承受扭矩时角度变形要小,以提高整机的 固有频率,降低整机的低频振动; (3)回差小,即由正转到反转时空行程要小,以得到较高的位 置控制精度 (4)寿命长、价格低。 机器人几乎使用了目前出现的绝大多数传动机构,其中 最常用的为谐波传动、RⅤ摆线针轮行星传动和滚动螺旋传 动
11 ➢ 机器人几乎使用了目前出现的绝大多数传动机构，其中 最常用的为谐波传动、RV摆线针轮行星传动和滚动螺旋传 动。 2.2.3 机器人的常用传动机构 ➢ 机器人传动机构的基本要求： (1) 结构紧凑，即同比体积最小、重量最轻； (2) 传动刚度大，即承受扭矩时角度变形要小，以提高整机的 固有频率，降低整机的低频振动； (3) 回差小，即由正转到反转时空行程要小，以得到较高的位 置控制精度； (4) 寿命长、价格低
序引类别 原理简图 特点 融间距应用场合 响应快,狃矩大,刚性 齿轮传 好,可实现旋转方向不大腰、腕关节 的改变和复合传动 大速比,同轴线,响 2谐波传动 应快,体积小,重量零:所有关节 轻,回差小,转矩大 摆线针 大速比,同轴线,响 轮行星 前三关节, 传动 应快,刚度好,体积零|特别是腰 1小,回差小,转矩大 (RV 关节 大速比,交错轴,体 4蜗轮传动 积小,回差小,响应交错腰关节,手 小,刚度好,转矩大效不大爪机构 二 率低,发热大 速比小,扭矩大,刚 5链传动 胱关节(驱 大 度与张紧装置有关 动器后置 12
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序号类别原理简图 軸间跟应用场台 齿形带 速比小,转矩小,刚 6 传动 性差,无间隙 大各关节的 一级传功 速比小,转矩小,刚 钢带传动 性与张紧装置有关,/人腕关节(驱 无间隙 动器后置) 钢绳传 动 ○比小无间家将大手爪南 连杆及 6 回差小,刚性好,扭 关节,臂 9摇块传 矩中等,可保持特殊大关节〔驱动 位形,速比不匀 骺后置) 效率高,精度好,刚 滚动螺 度好,无国差,可实现 10 旋传动 运动方式改变,“零直动关节, 摇块传动 比”大 齿轮齿 效率高,精度好,刚 11 度好,可实现运动方交错 直动关节 条传动 式变化 手爪机构 13
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谐波传动工作原理 谐波传动是利用一个构件的可控制的弹性变形来实现机 械运动的传递。谐波传动通常由三个基本构件(俗称三大 件)组成,包括一个有内齿的刚轮,一个工作时可产生径 向弹性变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部、呈椭 圆形、外圈带有滚动轴承的波发生器。柔轮的外齿数少于 刚轮的内齿数。在波发生器转动时,相应于长轴方向的柔 轮外齿正好完全啮入刚轮的内齿;在短轴方向,则外齿全 脱开内齿。当刚轮固定,波发生器转动时,柔轮的外齿将 依次啮入和啮出刚轮的内齿,柔轮齿圈上的任一点的径向 位移将呈近似于余弦波形的变化,所以这种传动称作诸波 传动。 14
14 谐波传动工作原理 谐波传动是利用一个构件的可控制的弹性变形来实现机 械运动的传递。谐波传动通常由三个基本构件(俗称三大 件)组成，包括一个有内齿的刚轮，一个工作时可产生径 向弹性变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部、呈椭 圆形、外圈带有滚动轴承的波发生器。柔轮的外齿数少于 刚轮的内齿数。在波发生器转动时，相应于长轴方向的柔 轮外齿正好完全啮入刚轮的内齿；在短轴方向，则外齿全 脱开内齿。当刚轮固定，波发生器转动时，柔轮的外齿将 依次啮入和啮出刚轮的内齿，柔轮齿圈上的任一点的径向 位移将呈近似于余弦波形的变化，所以这种传动称作谐波 传动