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2.液压驱动器 液压驱动的优点是功率大,可省去减速 装置而直接与被驱动的杆件相连,结构紧 凑,刚度好,响应快,伺服驱动具有较高 的精度。但需要增设液压源,易产生液体 泄漏,不适合高、低温场合,故液压驱动 t 目前多用于特大功率的机器人系统
7 2. 液压驱动器 液压驱动的优点是功率大，可省去减速 装置而直接与被驱动的杆件相连，结构紧 凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高 的精度。但需要增设液压源，易产生液体 泄漏，不适合高、低温场合，故液压驱动 目前多用于特大功率的机器人系统
3.气动驱动器 气压驱动的结构简单,清洁,动作灵敏,具有缓冲作用。 但与液压驱动器相比,功率较小,刚度差,噪音大,速度不 易控制,所以多用于精度不高的点位控制机器人
8 3．气动驱动器 气压驱动的结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。 但与液压驱动器相比，功率较小，刚度差，噪音大，速度不 易控制，所以多用于精度不高的点位控制机器人
3.其它驱动器 作为特殊的驱动装置,有压电晶体、形状记忆合金、 (1
9 3．其它驱动器 作为特殊的驱动装置，有压电晶体、形状记忆合金
>驱动器的选择应以作业要求、生产环境为先决条件, 以价格高低、技术水平为评价标准。一般说来,目前负 荷为100kg以下的,可优先考虑电动驱动器;只须点位 控制且功率较小者,可采用气动驱动器;负荷较大或机 器人周围已有液压源的场合,可采用液压驱动器。 对于驱动器来说,最重要的是要求起动力矩大,调 速范围宽,惯量小,尺寸小,同时还要有性能好的、与 之配套的数字控制系统。 10
10 ➢ 驱动器的选择应以作业要求、生产环境为先决条件， 以价格高低、技术水平为评价标准。一般说来，目前负 荷为100 kg以下的,可优先考虑电动驱动器；只须点位 控制且功率较小者，可采用气动驱动器；负荷较大或机 器人周围已有液压源的场合，可采用液压驱动器。 ➢ 对于驱动器来说，最重要的是要求起动力矩大，调 速范围宽，惯量小，尺寸小，同时还要有性能好的、与 之配套的数字控制系统