《智能机器人技术》研究生课程教学课件（讲稿）智能机器人视觉 3/3

《智能机器人技术》研究生课程教学课件（讲稿）智能机器人视觉 2/3

《智能机器人技术》研究生课程教学课件（讲稿）智能机器人视觉 1/3

1.机器人机械机构组成 ① 机器人结构分类 ② 机身及臂部结构 ③ 腕部及手部结构 ④ 行走机构 ⑤ 传动机构 ⑥ 机器人轴系及坐标系 2.机器人驱动系统 3.喷涂机器人机构构型及组成

一、机器人控制系统软硬件架构 二、机器人控制系统仿真工具 三、机器人控制系统算法介绍 四、机器人控制实验平台

 6.1 机器人控制系统概述  6.2 机器人单关节位置控制（机电部分）  6.2.1 知识回顾：二阶线性系统稳定性  6.2.2 机器人单关节的建模与PD控制  6.3 机器人单关节分解控制器设计（机械部分）  6.4 机器人非线性前馈控制（机械部分）  6.5 机器人自适应控制（机械部分）  6.6 机器人力控制

《智能机器人技术》研究生课程教学课件（讲稿）第五章 机器人动力学模型

一点历史 泛函与函数 泛函变分与Euler方程 复杂情形最优条件 变分的另一种定义 小结

变分法原理回顾 连续系统最优控制问题 时间端点固定 有终端函数约束 终时不指定 小结

连续系统最优控制回顾 线性连续系统最优控制问题 有限时间（状态）调节器 无限时间输出调节器 小结