1.机器人机械机构组成 ① 机器人结构分类 ② 机身及臂部结构 ③ 腕部及手部结构 ④ 行走机构 ⑤ 传动机构 ⑥ 机器人轴系及坐标系 2.机器人驱动系统 3.喷涂机器人机构构型及组成

一、机器人控制系统软硬件架构 二、机器人控制系统仿真工具 三、机器人控制系统算法介绍 四、机器人控制实验平台

 6.1 机器人控制系统概述  6.2 机器人单关节位置控制（机电部分）  6.2.1 知识回顾：二阶线性系统稳定性  6.2.2 机器人单关节的建模与PD控制  6.3 机器人单关节分解控制器设计（机械部分）  6.4 机器人非线性前馈控制（机械部分）  6.5 机器人自适应控制（机械部分）  6.6 机器人力控制

《智能机器人技术》研究生课程教学课件（讲稿）第五章 机器人动力学模型

《随机系统的滤波与控制》研究生课程教学课件（讲稿）随机最优控制——连续随机控制补充

《随机系统的滤波与控制》研究生课程教学课件（讲稿）随机最优控制 Stochastic Optimal Control

1 线性时不变随机系统分析.2 2 有理谱分解定理.17 3 离散时间随机系统的级数表示.29 4 最优预测.33 5 最小方差控制.42 6 广义最小方差控制.53

1 线性系统卡尔曼滤波算法 / 2 2 非线性系统滤波算法 / 28 3 连续时间系统平滑算法 / 37

1 贝叶斯递推滤波框架. 4 2 容积数值积分 . 8 3 容积卡尔曼滤波算法.17 4 平方根容积卡尔曼滤波算法.24 5 迭代容积卡尔曼滤波算法.30 6 递推后验克拉美罗下限.36 7 再入弹道目标状态估计仿真.51 8 小结 .72 9 一些参考文献 .73

《随机系统的滤波与控制》研究生课程教学课件（讲稿）非线性系统滤波算法——估计问题中常见的评价指标