静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

5.1概述 工作空间是从几何方面讨论操作机的工作性能。B.Roth 在1975年提出了操作机工作空间的概念

一、机器人位置和姿态的描述 二、机器人可以用一个开环关节链来建模 由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成 一端固定在基座上,另一端是自由的,安装工具,用以操纵物体人们感兴趣的是操作机末端执行

一、课题:传真机的分类 二、教学目的: 三、教学重点及难点: 四、教学内容:

一、课题:电话机的主要类型及性能指标 二、教学目的: 三、教学重点及难点: 四、教学内容:

一、课题:手机电路的基本构成 二、教学目的: 三、教学重点及难点: 四、教学内容: 手机电路的结构框图见教材图3-1所示

一、课题:通信终端设备发展简史 二、教学目的: 三、教学重点及难点: 四、教学内容 1.电话机发展简史 1876年贝尔在美国专利局申请电话专利

一、一阶电路分析 二、正弦稳态分析 三、电路的频率特性

一、耦合电感和理想变压器 1同名端判定(已知绕法、直流判定法、 交流判定法) 2耦合电感的VCR及其运用 3耦合电感的串、并联和互感化除

一相量法 u(t)= Um cos(t+u)←→Um=Um∠u i(t)=Im cos(at+)→m=m∠9 KCL、KVL的相量表示: