08 8.2 分级范式 http://robolab.sjtu.edu.cn 分级范式是智能组织形式的最早方法，从1967年第一个人工 智能机器人Shakey.直到20世纪80年代后期，分级范式一直占统治 地位 感知 规划 执行 图2.2分级范式中感知、规划、执的组织方式 16 RIR.SJTU
16 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 分级范式是智能组织形式的最早方法，从1967年第一个人工 智能机器人Shakey直到20世纪80年代后期，分级范式一直占统治 地位 8.2 分级范式
08 ⑧.2分级范式 http://robolab.sjtu.edu.cn 机器人基纪 输出 感知 传感器数据 感知到的信息 规划 (感州和或认 知的)信息 指令 执行 指令 执行器命令 图2.3分级范式中三种基元相互作用的描述 冬感知部分是独立的 所有的传感器数据被融合进一个全局的数据结构中，供给 规划器 ?执行器的感知被去除 17 RIR.SJTU
17 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 感知部分是独立的 所有的传感器数据被融合进一个全局的数据结构中，供给 规划器 执行器的感知被去除 8.2 分级范式