Q第三节机器人触觉传感器 是对人类的触觉的模仿,分两类: 1)简单的接触传感器,探测是否与周圈物 体接触,如开关型传感器 2)复杂的触觉传感器,除了能探测周物 体的存在,而且还能感知物体外部的轮 机器人触觉包括: 接触觉,压觉,力觉,滑觉等
第三节 机器人触觉传感器 是对人类的触觉的模仿，分两类： 1）简单的接触传感器，探测是否与周围物 体接触，如开关型传感器。 2）复杂的触觉传感器，除了能探测周围物 体的存在，而且还能感知物体外部的轮 廓。 机器人触觉包括： 接触觉，压觉，力觉，滑觉等
接触觉传感器 ◆检测机器人的某些部位与外界物体接触 与否。 ◆常见的有4种 )金属圆顶式高密度接触觉传感器。 2)碳纤维纸式高密度接触觉传感器。 3)导电橡胶式接触觉传感器。 4)导电橡胶丝式接触觉传感景。 见下图7-8
一、接触觉传感器 检测机器人的某些部位与外界物体接触 与否。 常见的有4种 1）金属圆顶式高密度接触觉传感器。 2）碳纤维纸式高密度接触觉传感器。 3）导电橡胶式接触觉传感器。 4）导电橡胶丝式接触觉传感器。 见下图7-8
把握力 把握力碳纤维纸 金属电极 导电橡胺把拥力 金属电极 衬底 泡沫 图78接触觉传感器的几种典型结构
Q正在研究更完善、优化的传感器,如人 工皮肤,其实质就是接触觉感器阵列。 ◆接触觉信息处理分两个阶段: 1)预处理:对原始信息“加工”。 2)再加工:进一步对信息进行处狸。 涉及数字信号处理、图像处理、计算机图 形学、人工智能、模式识别等知识
正在研究更完善、优化的传感器，如人 工皮肤，其实质就是接触觉传感器阵列。 接触觉信息处理分两个阶段： 1）预处理：对原始信息“加工” 。 2）再加工：进一步对信息进行处理。 涉及数字信号处理、图像处理、计算机图 形学、人工智能、模式识别等知识
二、压觉传感器 ◆用来检测机器人手指的握持面上承受的 压力大小和分布(分布式压觉传感器)。 ◆特点:小型轻便、响应快、哗列密度高 在线性好、可靠性高。 ◆硅电容式压觉传感器: 柔性垫片层儿外力扎表皮层 「N並腰7 电容板板sO2 衬底 图79硅电容压觉传感器阵列剖面图
二、压觉传感器 用来检测机器人手指的握持面上承受的 压力大小和分布（分布式压觉传感器）。 特点：小型轻便、响应快、阵列密度高、 在线性好、可靠性高。 硅电容式压觉传感器：