远距离连接传动机器人的主要优点: (1)克服了直接连接传动的缺点 (2)可以把电机作为一个平衡质量,矿获得平衡性良好的机器人 主体结构。 远距离连接传动机器人的主要缺点 (1)远距离传动产生额外的间隙和柔性,影响机器人的精度。 (2)增加能量消耗。 (3)结构庞大,传动装置占据了机器人其它子系统所需要的空 间 图1-9所示的 SCARA机器人采用了一种折衷的方案:因为手 腕离机器人基础件最远,把手腕电机θ3从手腕处移到基础件附近: 中间采用同步带传动;因基础件附近空间已经比较狭窄,并且臂1 的刚性也比较好,肘关节电机62就直接装在肘关节上
• 远距离连接传动机器人的主要优点： • (1)克服了直接连接传动的缺点。 • (2)可以把电机作为一个平衡质量,矿获得平衡性良好的机器人 主体结构。 • 远距离连接传动机器人的主要缺点： • (1)远距离传动产生额外的间隙和柔性，影响机器人的精度。 • (2)增加能量消耗。 • (3)结构庞大，传动装置占据了机器人其它子系统所需要的空 间。 • 图1-9所示的SCARA机器人采用了一种折衷的方案：因为手 腕离机器人基础件最远，把手腕电机 3从手腕处移到基础件附近； 中间采用同步带传动；因基础件附近空间已经比较狭窄，并且臂1 的刚性也比较好，肘关节电机 2就直接装在肘关节上。
3.间接驱动机器人 间接驱动机器人是驱动电机和关节之间有一个速比远大于1的 机械传动装置。使用机械传动装置的理由是: (1)工业机器人与其它机械设备相比,关节转轴的速度并不很 高,而关节驱动力矩要求比较大。一般电机满足不了这个要求, 所以需要采用速比较大、传动效率较高的机械传动装置作为电机 和关节之间传递力矩和速度的中间环节 2)用于直接驱动的高转矩低速电机虽然已经开发出来,但是 由于应用了昂贵的稀土永磁材料,电机价格高,并且转矩体积比 和转矩/重量比还比较小 (3)直接驱动对载荷变化十分敏感 (4用机械传动装置后,可选用高速低转矩电机,对制动器 设计和选用十分有利,制动器尺寸小。 (5)可以通过机械传动装置解决可能出现的倾斜轴之间、平行 袖之间以及转动一移动之间的运动转换
• 3.间接驱动机器人 • 间接驱动机器人是驱动电机和关节之间有一个速比远大于1的 机械传动装置。使用机械传动装置的理由是： • (1)工业机器人与其它机械设备相比，关节转轴的速度并不很 高，而关节驱动力矩要求比较大。一般电机满足不了这个要求， 所以需要采用速比较大、传动效率较高的机械传动装置作为电机 和关节之间传递力矩和速度的中间环节。 • (2)用于直接驱动的高转矩低速电机虽然已经开发出来，但是 由于应用了昂贵的稀土永磁材料，电机价格高，并且转矩/体积比 和转矩/重量比还比较小。 • (3)直接驱动对载荷变化十分敏感。 • (4)采用机械传动装置后，可选用高速低转矩电机，对制动器 设计和选用十分有利，制动器尺寸小。 • (5)可以通过机械传动装置解决可能出现的倾斜轴之间、平行 袖之间以及转动一移动之间的运动转换