2圆柱坐标式机器人 圆柱坐标式机器人主体结构具有三个自由 度:腰转,升降,手臂伸缩。手腕通常采用两 个自由度,绕手臂纵向轴线转动和与其垂直的 水平轴线转动。手腕若采用三个自由度,如图 4-2所示,则使机器人自由度总数达到六个,但 是手腕上的某个自由度将与主体上的回转自卢 度有部分重复。此类工业机器人大约占工业机 器人总数的47%左右
• 2.圆柱坐标式机器人 • 圆柱坐标式机器人主体结构具有三个自由 度：腰转，升降，手臂伸缩。手腕通常采用两 个自由度，绕手臂纵向轴线转动和与其垂直的 水平轴线转动。手腕若采用三个自由度，如图 4-2所示，则使机器人自由度总数达到六个，但 是手腕上的某个自由度将与主体上的回转自卢 度有部分重复。此类工业机器人大约占工业机 器人总数的47%左右
圆柱坐标式机器人的优点: 1)巴户的“抓一放”作业外还可以用在许多其它生产 领域,与直角坐标式机器人相比增加了通用性。 (2)结构紧凑 (3)在垂直方向和径向有两个往复运动,可采用伸缩套 筒式结构。当机器人开始腰转时可把手臂缩进去,在 很大程度上减少了转动惯量,改善动力学载荷 圆柱坐标式机器人的缺点是由于机身结构的缘故, 手臂不能抵达底部,减少了机器人的工作范围。不过, 当手腕具有像图4-2所示的第四个转动关节时,在一定 程度上弥补了这个缺陷
• 圆柱坐标式机器人的优点： • (1)巴户的“抓一放”作业外还可以用在许多其它生产 领域,与直角坐标式机器人相比增加了通用性。 • (2)结构紧凑。 • (3)在垂直方向和径向有两个往复运动，可采用伸缩套 筒式结构。当机器人开始腰转时可把手臂缩进去，在 很大程度上减少了转动惯量，改善动力学载荷。 • 圆柱坐标式机器人的缺点是由于机身结构的缘故, 手臂不能抵达底部,减少了机器人的工作范围。不过， 当手腕具有像图4-2所示的第四个转动关节时，在一定 程度上弥补了这个缺陷
图4-2六自由度圆柱坐标式机器人
图4-3球面坐标式机器人
3球面坐标式机器人 球面坐标式机器人也叫做极坐标式机器人,它具 有较大的工作范围,设计和控制系统比较复杂,大约 占工业机器人总数的13%。在这类机器人中最出名的 种产品是美国 Unimadon公司的 Unmation2000型和 4000型机器人,它的结构简图如图4-3所示。机器人主 题结构有三个自由度,绕垂直轴线(柱身)和水平轴线 (关节6)的转动均采用了液压伺服驱动,转角范围分别 为200。左右和50。左右,手臂伸缩采用液压驱动的穆 铺失节(2与3),其最大行程决定了球面最大半径,机器 人实际工作范围的形状是个不完全的球缺。手腕应具 有三个自由度,当机器人主体运动时,装在手腕上的 末端操作器才能维持应有的姿态
• 3.球面坐标式机器人 • 球面坐标式机器人也叫做极坐标式机器人，它具 有较大的工作范围，设计和控制系统比较复杂，大约 占工业机器人总数的13%。在这类机器人中最出名的 一种产品是美国Unimadon公司的Unmation2000型和 4000型机器人，它的结构简图如图4-3所示。机器人主 题结构有三个自由度，绕垂直轴线(柱身)和水平轴线 (关节6)的转动均采用了液压伺服驱动，转角范围分别 为200。左右和50。左右，手臂伸缩采用液压驱动的穆 辅失节(2与3)，其最大行程决定了球面最大半径，机器 人实际工作范围的形状是个不完全的球缺。手腕应具 有三个自由度，当机器人主体运动时，装在手腕上的 末端操作器才能维持应有的姿态