内喜古科私大举 ◆研究内容： (1)以最小二乘法为基础的系统辩识。 (2)以极大值原理和动态规划为主要方法的最优控制。 (3)以卡尔曼滤波理论为核心的最佳估计。 ◆状态空间法的实质（考点） 状态空间法的实质就是将系统的高阶运动方程写成一种 一阶微分方程组的形式，然而再把一阶微分方程组写成矩 阵方程，这样就简化了数学符号，方便运算。 7
7 ◆研究内容： （1）以最小二乘法为基础的系统辩识。 （2）以极大值原理和动态规划为主要方法的最优控制。 （3）以卡尔曼滤波理论为核心的最佳估计。 ◆状态空间法的实质（考点） 状态空间法的实质就是将系统的高阶运动方程写成一种 一阶微分方程组的形式，然而再把一阶微分方程组写成矩 阵方程，这样就简化了数学符号，方便运算
窗内害古科私大举 ◆控制理论的不同角度的阐述方法 (1)输入一输出描述法。也称古典控制理论。数学工具借助 于拉普拉斯变换在复数域内分析系统的传递函数。 (2)状态描述法，即现代控制理论。对系统的描述变量除了 输入、输出变量之外，还有表征系统内部特征的状态变量； 状态法的数学基础是矩阵方程，用它来建立上述三者之间 的函数关系，属于时域范畴分析法。一般来讲，分析复杂 系统宜用状态分析法。 8
8 ◆控制理论的不同角度的阐述方法 （1）输入—输出描述法。也称古典控制理论。数学工具借助 于拉普拉斯变换在复数域内分析系统的传递函数。 （2）状态描述法，即现代控制理论。对系统的描述变量除了 输入、输出变量之外，还有表征系统内部特征的状态变量； 状态法的数学基础是矩阵方程，用它来建立上述三者之间 的函数关系，属于时域范畴分析法。一般来讲，分析复杂 系统宜用状态分析法
内喜古科私大举 ■状态空间描述 ●基本概念 ●系统的状态空间表示式 ●系统在不同输入作用下状态空间表达式 ●状态方程的解及转移矩阵 ●传递矩阵与系统交连的解耦 9
9 ■状态空间描述 ●基本概念 ●系统的状态空间表示式 ●系统在不同输入作用下状态空间表达式 ●状态方程的解及转移矩阵 ●传递矩阵与系统交连的解耦
窗内害古科私大举 ●基本概念（见教材P64 (1)状态 (2)状态变量 (3)状态向量 (4)状态空间 10
10 ●基本概念 (见教材P64) (1)状态 (2)状态变量 (3)状态向量 (4)状态空间
内书古科私大举 ●系统的状态空间表示式 古典控制理论需要从系统的微分方程出发，建立输入 与输出之间的传递函数； 同样，对于现代控制理论也要从系统的微分方程出发， 建立输入与状态之间以及状态与输出之间的状态空间表达 式 11
11 ●系统的状态空间表示式 古典控制理论需要从系统的微分方程出发，建立输入 与输出之间的传递函数； 同样，对于现代控制理论也要从系统的微分方程出发， 建立输入与状态之间以及状态与输出之间的状态空间表达 式