31微分方程式的编写 例2-2RL电路,取u为输入量,i为输出量 L-t ri= u
7 例2-2 RL电路,取u为输入量,i为输出量 3.1 微分方程式的编写 di L Ri u dt + =
31微分方程式的编写 例2-3直流电动机电枢电路 取ua为输入量,n为输出量 n+Ri1+1=1 gd dn 375at l,gdr, dn gdr dn u +n r, 375cc dt 375cc dt Ce m e
8 例2-3 直流电动机电枢电路 取ud为输入量,n为输出量 3.1 微分方程式的编写 2 2 2 2 375 375 d d d d d m e m e L R R u GD d n GD dn n R C C dt C C dt Ce + + = d e d d d d di C n R i L u dt + + = dt GD dn M 375 2 = M C i = m d
31微分方程式的编写 例2-4机械位移系统 取∫(0为输入量,x为输出量 f()-f(t)-f()=m d x(t f(t) f(t=kx(t) √(0)=Bdt K dx(t m=)2+B-1)+K()=f( d t
9 3.1 微分方程式的编写 例2-4 机械位移系统 取 f t( ) 为输入量, 为输出量 2 2 ( ) ( ) ( ) ( ) d x t dx t m B Kx t f t dt dt + + = ( ) ( ) d dx t f t B dt = 2 2 ( ) ( ) ( ) ( ) s d d x t f t f t f t m dt − − = ( ) ( ) s f t Kx t = x
32非线性数学模型线性化 1.非线性特性 本质非线性 非本质非线性 2.非线性特性线性化 作某种近似,或者缩小一些研究问题的范围。 3.小偏差线性化方法
10 3.2 非线性数学模型线性化 1.非线性特性 ◼ 本质非线性 ◼ 非本质非线性 2.非线性特性线性化 作某种近似，或者缩小一些研究问题的范围。 3.小偏差线性化方法
32非线性数学模型线性化 例2-5发电机激磁特性 lt △Ur= tan ao△ 11
11 3.2 非线性数学模型线性化 例2-5 发电机激磁特性 f f U = I 0 tan