（a）双作用单出杆气缸实物图（b）双作用单出杆气缸图形符号图2-8双作用单出杆气缸双作用气缸的活塞前进或后退都能输出力（推力或拉力）。结构简单，行程可根据需要选择。气缸若不带缓冲装置，当活塞运动到终端时，特别是行程长的气缸，活塞撞击端盖的力量很大，容易损坏零件
双作用气缸的活塞前进或后退都能输出力（推力或拉力）。 结构简单，行程可根据需要选择。气缸若不带缓冲装置，当活 塞运动到终端时，特别是行程长的气缸，活塞撞击端盖的力量 很大，容易损坏零件。 （b）双作用单出杆气缸图形符号 图2-8 双作用单出杆气缸 （a）双作用单出杆气缸实物图
3）双作用双出杆气缸双作用双出杆气缸（又称双联气缸）如图2-9所示，它是将两个单杆气缸并联成一体，气缸的活塞两侧的受压面积相等两侧运动行程和输出力是相等的。可用于长行程的工作台的装置上。活塞杆两端固定，气缸的缸筒随工作台运动，刚性增强导向性好。用于要求高精度导向的场合，例如位置精度（平面度、直角度等）要求高的组装机器人和工件搬送设备上。双作用双出杆气缸有两个进气孔，气孔的一侧有两条活塞杆输出。为了吸收行程终端气缸运动件的撞击能，在活塞两侧设有缓冲垫，以保护气缸不受损伤。（b）双作用双出杆气缸图形符号（a）双作用双出杆气缸实物图图2-9双作用双出杆气缸
(3) 双作用双出杆气缸 双作用双出杆气缸（又称双联气缸）如图2-9所示，它是将 两个单杆气缸并联成一体，气缸的活塞两侧的受压面积相等， 两侧运动行程和输出力是相等的。可用于长行程的工作台的装 置上。活塞杆两端固定，气缸的缸筒随工作台运动，刚性增强， 导向性好。用于要求高精度导向的场合，例如位置精度（平面 度、直角度等）要求高的组装机器人和工件搬送设备上。双作 用双出杆气缸有两个进气孔，气孔的一侧有两条活塞杆输出。 为了吸收行程终端气缸运动件的撞击能，在活塞两侧设有缓冲 垫，以保护气缸不受损伤。 （a）双作用双出杆气缸实物图 （b） 双作用双出杆气缸图形符号 图2-9 双作用双出杆气缸
（4）摆动气缸摆动气缸（又称旋转气缸）如图2-10所示，它是利用压缩空气驱动输出轴在小于360范围内做往复摆动的一种气缸。摆动气缸按结构特点可分为叶片式和齿轮式两大类。摆动气缸一个进气孔进气，活塞杆向一个方向运动；另一个进气孔进气，活塞杆向另一个方向运动。叶片式摆动气缸体积小，重量轻。右握（a）摆动气缸实物图（b）摆动气缸工作原理图（c）摆动气缸图形符号图2-10摆动气缸
(4) 摆动气缸 摆动气缸(又称旋转气缸)如图2-10所示，它是利用压缩空 气驱动输出轴在小于360范围内做往复摆动的一种气缸。摆动 气缸按结构特点可分为叶片式和齿轮式两大类。摆动气缸一个 进气孔进气，活塞杆向一个方向运动；另一个进气孔进气，活 塞杆向另一个方向运动。叶片式摆动气缸体积小，重量轻。 （a）摆动气缸实物图 （b）摆动气缸工作原理图 （c）摆动气缸图形符号 图2-10 摆动气缸
(5)手指气缸手指气缸（文称气爪）如图2-11所示，具有各种抓取功能。气动手爪的开闭一般是通过由气缸活塞产生的往复直线运动带动与手爪相连的曲柄连杆、滚轮或齿轮等机构，驱动各个手爪同步做开、闭运动。三点气爪旋转气爪摆动气爪平行气爪（c）手指气缸图形符号（a）手指气缸实物图图2-11手指气缸
(5) 手指气缸 手指气缸（又称气爪）如图2-11所示，具有各种抓取功能。 气动手爪的开闭一般是通过由气缸活塞产生的往复直线运动带 动与手爪相连的曲柄连杆、滚轮或齿轮等机构，驱动各个手爪 同步做开、闭运动。 （a）手指气缸实物图 （c）手指气缸图形符号 图2-11 手指气缸
(6）无杆气缸无杆气缸，顾名思义就是没有活塞杆的气缸，它是利用活塞直接或间接方式连接外界执行机构，并使其跟随活塞实现往复运动的气缸。由于没有活塞杆，气缸可以在较小的空间中实现更长的行程运动，因此这种气缸的最大优点是节省安装空间，适用于小缸径、长行程的场合。无杆气缸主要有机械接触式气缸、磁性耦合气缸、绳索气缸和钢带气缸四种，前两种在工业中得到了广泛应用，如图2-12所示
(6)无杆气缸 无杆气缸，顾名思义就是没有活塞杆的气缸，它是利用活 塞直接或间接方式连接外界执行机构，并使其跟随活塞实现往 复运动的气缸。由于没有活塞杆，气缸可以在较小的空间中实 现更长的行程运动，因此这种气缸的最大优点是节省安装空间， 适用于小缸径、长行程的场合。无杆气缸主要有机械接触式气 缸、磁性耦合气缸、绳索气缸和钢带气缸四种，前两种在工业 中得到了广泛应用，如图2-12所示