7.3PID神经元网络 1、SPIDNN的结构形式 net X1 net u X1 W 2 W13 net? 2" X2 1W2 netz 1u2 V net, u X2 W23 W3 net 3
7.3 PID神经元网络 1、SPIDNN的结构形式 r v 1 net 1 net 1 u 1 x 2 net 2 u 2 x w11 w12 w21 w13 w22 w23 r1 net 1 net 1 u 1 x 2 net 2 u 2 x r 1 net 3 net 3 u 3 x 2 net 2 u 2 x w1 w 2 w3 r y
7.3PID神经元网络 2、SPIDNN的前向计算模型 SPIDNN的前向算法根据网络的两个输入值，按网络当前 权重值和各层状态函数和输出函数形成网络的输出。 1)输入层 SPIDNN的输入层有两个神经元，在构成控制系统可 分别输入系统被调量的给定值和实际值。在任意采样时刻， 其输入 net (k)=r(k) net,(k)=y(k) (7.1)
7.3 PID神经元网络 2、SPIDNN的前向计算模型 SPIDNN的前向算法根据网络的两个输入值，按网络当前 权重值和各层状态函数和输出函数形成网络的输出。 1)输入层 SPIDNN的输入层有两个神经元，在构成控制系统可 分别输入系统被调量的给定值和实际值。在任意采样时刻k， 其输入: 1 2 ( ) ( ) ( ) ( ) net k r k net k y k = = （7.1）