1.位置控制方式 (1)点位控制; (2)连续轨迹控制。 2速度控制方式 3力(力矩控制方式 指令 跟踪 起动快速运动段减速 加速段 定位段 图5-2位置控制方式 (a)点位控制;(b)连续轨迹控制 图53机器人行程的速度时间曲线
1.位置控制方式 (1)点位控制； (2)连续轨迹控制。 2.速度控制方式 3.力(力矩)控制方式
§5-2工业机票人位置控制 、位置控制问题 工业机器人位置控制的目的,就是要使机器人各关 节实现预先所规划的运动,最终保证工业机器人终端 (手爪)沿预定的轨迹运行。 实际中的工业机器人,大多为串接的连杆结构,其动 态特性具有高度的非线性。但在其控制系统的设计中, 往往把机器人的每个关节当成一个独立的伺服机构来 处理。伺服系统一般在关节坐标空间中指定参考输入, 采用基于关节坐标的控制
§5-2工业机器人位置控制 一、位置控制问题 工业机器人位置控制的目的，就是要使机器人各关 节实现预先所规划的运动，最终保证工业机器人终端 (手爪)沿预定的轨迹运行。 实际中的工业机器人，大多为串接的连杆结构,其动 态特性具有高度的非线性。但在其控制系统的设计中， 往往把机器人的每个关节当成一个独立的伺服机构来 处理。伺服系统一般在关节坐标空间中指定参考输入， 采用基于关节坐标的控制
个关节装有位置传感器,用以测量关节位移; 在我们讨论的工业机器人模型中,通常每 有时还用速度传感器(如测速电机)检测关节 速度。虽然关节的驱动和传动方式多种多样, 但作为模型,总可以认为每一个关节是由一个 驱动器单独驱动的。工业机器人很少采用步进 电机等开环控制方式,应用中的工业机器人几 乎总是采用反馈控制,利用各关节传感器得到 的反馈信息,计算所需的力矩,发出相应的力 矩指令,以实现要求的运动
• 在我们讨论的工业机器人模型中，通常每 个关节装有位置传感器，用以测量关节位移； 有时还用速度传感器（如测速电机）检测关节 速度。虽然关节的驱动和传动方式多种多样， 但作为模型，总可以认为每一个关节是由一个 驱动器单独驱动的。工业机器人很少采用步进 电机等开环控制方式，应用中的工业机器人几 乎总是采用反馈控制，利用各关节传感器得到 的反馈信息，计算所需的力矩，发出相应的力 矩指令，以实现要求的运动