2.理想的起动过程 dm dm a)带电流截止负反馈的单闭环调速系统b)理想的快速起动过程 图2-1直流调速系统起动过程的电流和转速波形
b) 理想的快速起动过程 IdL n t Id O Idm a) 带电流截止负反馈的单闭环调速系统 图2-1 直流调速系统起动过程的电流和转速波形 2. 理想的起动过程 IdL n t Id O Idm Idcr
性能比较 ■带电流截止负反馈的 单闭环直流调速系统 dm 起动过程如图所示,lm 起动电流达到最大值 m 后,受电流负反 馈的作用降低下来, 电机的电磁转矩也随 之减小,加速过程延 图2-1a)带电流截止负反馈 长 的单闭环调速系统
• 性能比较 ◼ 带电流截止负反馈的 单闭环直流调速系统 起动过程如图 所示， 起动电流达到最大值 Idm 后，受电流负反 馈的作用降低下来， 电机的电磁转矩也随 之减小，加速过程延 长。 IdL n t Id O Idm Idcr 图2-1 a) 带电流截止负反馈 的单闭环调速系统
性能比较(续) 理想起动过程波形 如图,这时,起动 dm 电流呈方形波,转 速按线性增长。这 是在最大电流(转 矩)受限制时调速 系统所能获得的最 快的起动过程 图2-1b)理想的快速起动过程
性能比较（续） ◼ 理想起动过程波形 如图，这时，起动 电流呈方形波，转 速按线性增长。这 是在最大电流（转 矩）受限制时调速 系统所能获得的最 快的起动过程。 IdL n t Id O Idm 图2-1 b) 理想的快速起动过程
3.解决思路 为了实现在允许条件下的最快起动, 关键是要获得一段使电流保持为最大值 Jan的恒流过程。 按照反馈控制规律,采用某个物理量 的负反馈就可以保持该量基本不变,那 么,采用电流负反馈应该能够得到近似 的恒流过程
3. 解决思路 为了实现在允许条件下的最快起动， 关键是要获得一段使电流保持为最大值 Idm的恒流过程。 按照反馈控制规律，采用某个物理量 的负反馈就可以保持该量基本不变，那 么，采用电流负反馈应该能够得到近似 的恒流过程
现在的问题是,我们希望能实现控制: ■起动过程,只有电流负反馈,没有转速 负反馈; ■稳态时,只有转速负反馈,没有电流负 反馈。 怎样才能做到这种既存在转速和电流两 种负反馈,又使它们只能分别在不同的阶 段里起作用呢?
现在的问题是，我们希望能实现控制： ◼ 起动过程，只有电流负反馈，没有转速 负反馈； ◼ 稳态时，只有转速负反馈，没有电流负 反馈。 怎样才能做到这种既存在转速和电流两 种负反馈，又使它们只能分别在不同的阶 段里起作用呢？