四、三种速度和三种加速度 1、动点的绝对速度和绝对加速度 (1)绝对运动:动点相对于定系的运动。 (2)绝对速度:动点绝对运动的速度,用v表示。 (3)绝对加速度:动点绝对运动的加速度,用a表示
四、三种速度和三种加速度 1、动点的绝对速度和绝对加速度 （ 1）绝对运动：动点相对于定系的运动。 （ 2）绝对速度：动点绝对运动的速度，用 v a表示。 （ 3）绝对加速度：动点绝对运动的加速度，用 a a表示
2.动点的相对速度和相对加速度 (1)相对运动:动点相对于动系的运动。 x=f1(),y=f2(),z=f1() 相对运动方程 (2)相对速度:动点相对运动的速度,用v表示。 dx dt y=vr.i'+vv,j'+v k (3)相对加速度:动点相对运动的加速度,用a表示。 dx y r a,=ar+an,i'+a k
2．动点的相对速度和相对加速度 （1）相对运动：动点相对于动系的运动。 x f (t), y f (t), z f (t) 3 ' 2 ' 1 ' = = = ——相对运动方程 （2）相对速度：动点相对运动的速度，用vr表示。 （3）相对加速度：动点相对运动的加速度，用ar表示。 dt dz , v dt dy , v dt dx vrx ry rz ′ = ′ = ′ ′ = ′ ′ v = i′ + j′ + k′ r vrx′ vry′ vrz′ 2 2 2 2 2 2 dt d z , a dt d y , a dt d x arx ry rz ′ = ′ = ′ ′ = ′ ′ a = i′ + j′ + k′ r arx′ ary′ arz′
3.动点的牵连速度和牵连加速度 (1)牵连运动:动系相对于定系的运动。 (2)牵连点的概念 定义:任一瞬时,动系上 与动点重合的点即为此瞬时动 点的牵连点。 M M (3)牵连速度 定义:某瞬时牵连点的速 度称为动点的牵连速度。用ν 表示。 (4)牵连加速度 定义:某瞬时牵连点的加速度称为动点的牵连加速度,用a 表示
3．动点的牵连速度和牵连加速度 （1）牵连运动：动系相对于定系的运动。 （2）牵连点的概念 vr = u v = v e 定义：任一瞬时，动系上 与动点重合的点即为此瞬时动 点的牵连点。 （3）牵连速度 定义：某瞬时牵连点的速 度称为动点的牵连速度。用ve 表示。 （4）牵连加速度 定义：某瞬时牵连点的加速度称为动点的牵连加速度，用ae 表示
车辆运动方向 由于相对运动,不同瞬时牵连点的位置也不同
点的复合运动—牵连点 由于相对运动,不同瞬 时牵连点的位置也不同 动点M 牵连点 C 偏心凸轮机构