2.机器人的感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 传感器性能1 易受现实环境影响的特征 ts ·灵敏度 目标输入信号增量变化引起输出信号变化的一种度量 外感受传感器的灵敏度常常被不期望的灵敏度和特性指标（与其他环境 参数相关)所混淆 交叉灵敏度 一，正交于传感器目标参数的环境参数的灵敏度技术用语，传感器的高交叉灵 敏度一般是不希望的 0 准确度 ~传感器测量和真值之间的符合程度 error m measured value y true value 26 RIR.SJTU
26 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 传感器性能1 易受现实环境影响的特征 灵敏度 交叉灵敏度 准确度 目标输入信号增量变化引起输出信号变化的一种度量 外感受传感器的灵敏度常常被不期望的灵 敏度和特性指标(与其他环境 参数相关)所混淆 正交于传感器目标参数的环境参数的灵敏度技术用语 ，传感器的高交叉灵 敏度一般是不希望的 传感器测量和真值之间的符合程度 2. 机器人的感知
08 2.机器人的感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 传感器性能2 易受现实环境影响的特征 系统误差 理论上可建模的因素或过程造成一>可预测 例如：激光测距仪不良的标度、走廊地面不可建模的倾斜以及由于以前碰撞引起 的弯曲的立体摄像机头 ·随机误差 ·不可预测 >能用概率予以描述 ,例如：彩色摄像机的色调、不稳定性、虚假的测距误差以及摄像机黑电平噪声 ·精确度 >传感器测量结果的重复性 precision range G 27 RIR.SJTU
27 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 传感器性能2 易受现实环境影响的特征 系统误差 随机误差 精确度 理论上可建模的因素或过程造成 －>可预测 例如：激光测距仪不良的标度、走廊地面不可建模的倾斜以及由于以前碰撞引起 的弯曲的立体摄像机头 不可预测 能用概率予以描述 例如：彩色摄像机的色调、不稳定性、虚假的测距误差以及摄像机黑电平噪声 传感器测量结果的重复性 2. 机器人的感知
0N8 2.机器人的感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 轮子和电机传感器一编码器1 ，测量位置或轮子的速度 ·轮子的运动可以被集成，从而估计机器人的位置 ·光学编码器是本体感受式的 一在机器人参考框架中，它们的位置估计是最佳 ·典型分辨率： 2000 increments per revolution. for high resolution:interpolation State Ch A Ch B S1 High Low S2 High High S3 Low High S4 Low Low 1234 28 RIR.SJTU
28 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 轮子和电机传感器－编码器 1 测量位置或轮子的速度 轮子的运动可以被集成，从而估计机器人的位置 光学编码器是本体感受式的 在机器人参考框架中，它们的位置估计是最佳 典型分辨率： 2. 机器人的感知
08 2.机器人的感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 编码器2 scanning scale reticle slits fields Light source Condonser LED lens Grating period Glass scale Notice what happen when the direction cha ges: Scanning roticle Reference Photovoltaic mark cells 29 RIR.SJTU
29 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 编码器 2 2. 机器人的感知
2.机器人的感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 导向传感器 导向传感器可以是本体感受式的（陀螺仪、倾角罗盘）或外 感受式的（罗盘） 用来确定机器人的方向和倾斜度 ·与适当的速度信息结合在一起，把运动合并到位置的估计 陀螺转子 源于船舶导航（称为航位推测法） 航向刻度盘 内环 自转轴 标线 通 WWW TOMTOD 航向陀螺仪结构原理 U
30 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 导向传感器 导向传感器可以是本体感受式的（陀螺仪、倾角罗盘）或外 感受式的（罗盘） 用来确定机器人的方向和倾斜度 与适当的速度信息结合在一起，把运动合并到位置的估计 源于船舶导航（称为航位推测法） 2. 机器人的感知