7.2.4被控变量的测量 被控变量选择好之后，被控变量如何 测量仍然有诸多因素需要考虑，以便更灵 敏、更快速、更及时和更经济地测得被控 变量 灵敏性 。快速性
7.2.4 被控变量的测量 被控变量选择好之后，被控变量如何 测量仍然有诸多因素需要考虑，以便更灵 敏﹑更快速﹑更及时和更经济地测得被控 变量． • 灵敏性 • 快速性
7.2.5控制器及控制规律的选择 控制器 扰动 比较 f(t) 广义对象 机构 设定值 e(t) 被控变量 控制装置 执行器 过程 r(t) u() q(t) c(t) 测量值 检测元件、变送器 y() 控制系统设置控制器是通过它改变整个控制 系统的动态特性，以达到控制的目的。主要可以 改变参数的就是控制器
控制系统设置控制器是通过它改变整个控制 系统的动态特性，以达到控制的目的。主要可以 改变参数的就是控制器。 7.2.5 控制器及控制规律的选择 控制装置 执行器 过程 检测元件、变送器 r(t) 比较 机构 - e(t) u(t) q(t) y(t) f(t) c(t) 扰动 广义对象 被控变量 测量值 控制器 设定值
控制规律的选择 基本控制规律： (1)位式控制 (2)比例控制 (3)积分控制 (4)微分控制
(1) 位式控制 控制规律的选择 (2) 比例控制 (3) 积分控制 (4) 微分控制 基本控制规律：