《matlab联合仿真》教学资源（PPT课件讲稿）Learning MSC. ADAMS/Controls

Learning MSC ADAMS/Controls with matlaB

Learning MSC.ADAMS/Controls with MATLAB

1、基于 Matlab的控制系统设计简介 2、 ADAMS/ Controls控制系统设计流程 3、例子——双杆的控制系统设计 4、例子—一倒立单摆的控制系统设计

1、基于Matlab的控制系统设计简介 2、ADAMS/Controls 控制系统设计流程 3、例子——双杆的控制系统设计 4、例子——倒立单摆的控制系统设计

基于Mat1ab的控制系统设计 例:以二阶线性传递函数为被控对象,进行PID控制。 133 S +25 Simulink方式 133 PID Mu Signal Generator SUm PID Transfer Fcn Scope Controller M

基于Matlab的控制系统设计 例: 以二阶线性传递函数为被控对象,进行PID控制。 s s G s 25 133 ( ) 2 + = Simulink方式：

G(XG, yG 6 H

G(xG,yG) mL x V H 

例:倒立单摆的PID控制系统设计 设摆杆偏离垂直直线的角度: 摆杆重心的坐标:(x2yG) 则有 x=x+lsin e -lcos 0 根据牛顿定律:建立水平和垂直运动状态方程 摆杆围绕其重心的转动运动方程: 10=sin 6-hl cos e 其中:Ⅰ摆杆围绕其重心的转动惯量

例：倒立单摆的PID控制系统设计 设摆杆偏离垂直直线的角度：  摆杆重心的坐标： ( , ) G G x y 则有：   cos sin y l x x l G G = = + 根据牛顿定律：建立水平和垂直运动状态方程： 摆杆围绕其重心的转动运动方程： I =Vlsin  − Hl cos  其中：I 摆杆围绕其重心的转动惯量