第六章控制糸统仿真 ode4()函数实现上述算法,其程序框图如下: 开始 计算闭环状态空间系数矩阵Ab=ABVC 求四阶 Rung-Kutta法各次斜率k n 计算 k1+2k2+2k3+k4),y N 结束
ode4( )函数实现上述算法，其程序框图如下： Y 开始 求四阶 Rung-Kutta 法各次斜率 kj 计算 n 1 1 2 3 4 1 1 ( 2 2 ) , 6 x + = n + + + + n+ = Cx n+ k k k k y h x t=tf ? 结束 计算闭环状态空间系数矩阵 Ab =A-BvC N n = n+1 x x
第六章控制糸统仿真 ode4()函数调用格式为: Lt, y]=ode4(A, B, C, D, X0, h, r, v, to, tf 其中:{A,B,C,为系统的系数矩阵,x0为状态向量初值, h为仿真步长,r为输入信号的幅值,Ⅴ为反馈系数 t0为仿真的起始时间,tf终止时间, 输出值t为仿真时间,y为输出量 ode4()函数 MATLAB中的ode45()函数可实现四阶/五阶龙格-库塔算法,其调用格式为 [t y]=ode45('fl, tspa, xO) 其中:f为定义的常微分方程函数名, tspa为起止时间向量, x0为初始状态向量, ode45()函数
ode4( )函数调用格式为： [t,y]=ode4(A,B,C,D,x0,h,r,v,t0,tf) 其中：{A,B,C,D}为系统的系数矩阵， x0为状态向量初值, h为仿真步长,r为输入信号的幅值,v为反馈系数, t0为仿真的起始时间,tf终止时间， 输出值t为仿真时间，y为输出量。 ode4( )函数 ode45( )函数 MATLAB中的ode45（）函数可实现四阶/五阶龙格-库塔算法，其调用格式为： [t,y]=ode45('f',tspa,x0) 其中：f为定义的常微分方程函数名, tspa为起止时间向量, x0为初始状态向量