FV=∑Fcos,+∑±MW1或M=∑Fcos+±MW COS ∑ v cos e +∑±M M=∑F 公式讨论: ①等效力F和等效力矩M只与各速度比有关,∴F和M是机构 位置的函数。 ②各个速度比可用任意比例尺所画的速度多边形中的相应 线段之比来表示。不必知道各个速度的真实数值,∴可在 不知道机器真实运动的情况下,求出F、M。 ③选绕固定轴线转动的构件为等效构件 B P=M=FV=Flow ④F,M1随时间或角速度变化,F、M也 ME 是时间和角速度函数 Md
= = = + k i i i k i FVB Fi Vi i M W 1 1 cos 或 = = = + k i i i k i MW Fi Vi i M W 1 1 cos = = = + k i B i i k i B i i i V W M V V F F 1 1 cos = = = + k i i i k i i i i W W M W V M F 1 1 cos 公式讨论： ①等效力F和等效力矩M只与各速度比有关，∴F和M是机构 位置的函数。 ②各个速度比可用任意比例尺所画的速度多边形中的相应 线段之比来表示。不必知道各个速度的真实数值，∴可在 不知道机器真实运动的情况下，求出F、M。 A vB 90° Fd B 90° Fr Md MF ③选绕固定轴线转动的构件为等效构件。 P = MW = FVB = FlABW M = FlAB ④Fi，Mi随时间或角速度变化，F、M也 是时间和角速度函数
F和M可用速度多边形杠杆法求出 方法:作机构的转向速度多边形,并将等效力(或等效力矩) 及被代替的力和力矩平移到其作用点的影像上,然后使两者对 极点所取的力矩大小相等、方向相同,便可求出F、M,若取移 动的构件为等效构件,F用公式求,VB=构件移动速度 注意:F和M是一个假想的力和力矩,它不是被代替的已知力 和力矩的合力或合成矩。求机构各力的合力时不能用 等效力和等效力矩的原理
F和M可用速度多边形杠杆法求出 方法：作机构的转向速度多边形，并将等效力（或等效力矩） 及被代替的力和力矩平移到其作用点的影像上，然后使两者对 极点所取的力矩大小相等、方向相同，便可求出F、M，若取移 动的构件为等效构件，F用公式求，VB =构件移动速度。 注意: F和M是一个假想的力和力矩，它不是被代替的已知力 和力矩的合力或合成矩。求机构各力的合力时不能用 等效力和等效力矩的原理
二、等效质量和等效转动惯量 使用等效力和等效力矩的同时,用集中在机器某一构件上选 定点的一个假想质量代替整个机器所有运动构件的质量和转 动惯量 代替条件:机器的运动不变 即假想集中质量的功能等于机器所有运动构件的功能之和。 等效质量;等效点;等效构件 为方便,等效力和等效质量的等效点和等效构件是同一点和 同一构件 等效转动惯量。(当取绕固定回转的构件为等效构件时,可 用一个与它共同转动的假想物体的转动惯量来代替机器所有 运动构件的质量和转动惯量。条件:假想惯动惯量的功能等 于机器所有运动构件的功能之和)
二、等效质量和等效转动惯量 使用等效力和等效力矩的同时，用集中在机器某一构件上选 定点的一个假想质量代替整个机器所有运动构件的质量和转 动惯量。 代替条件：机器的运动不变。 即假想集中质量的功能等于机器所有运动构件的功能之和。 等效质量；等效点；等效构件。 为方便，等效力和等效质量的等效点和等效构件是同一点和 同一构件 等效转动惯量。（当取绕固定回转的构件为等效构件时，可 用一个与它共同转动的假想物体的转动惯量来代替机器所有 运动构件的质量和转动惯量。条件：假想惯动惯量的功能等 于机器所有运动构件的功能之和）