自动控制原理 第四章根轨迹法 电子信息学院 主讲：张永韡博士讲师 email:ywzhangajust.edu.cn 口·4①，4二￥4三里0Q 第四章根轨迹法 自动控制膜理 电子信息学院1157
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 自动控制原理 第四章 根轨迹法 电子信息学院 主讲：张永韡 博士 讲师 email: ywzhang@just.edu.cn 第四章 根轨迹法 自动控制原理 电子信息学院 1 / 57
主要内容 根轨迹法的基本概念 。根轨迹 。根轨迹的条件 绘制根轨迹的基本法则 ·基本法则 ·其他有用结论 广义根轨迹 ● 零度根轨迹 。参数根轨迹 利用根轨迹分析系统性能 。开环极点对根轨迹的影响 ·开环零点对根轨迹的影响 1口。，之￥三至分00 第四章根轨透法 自动控制膜理 电子信息学院2157
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 主要内容 1 根轨迹法的基本概念 根轨迹 根轨迹的条件 2 绘制根轨迹的基本法则 基本法则 其他有用结论 3 广义根轨迹 零度根轨迹 参数根轨迹 4 利用根轨迹分析系统性能 开环极点对根轨迹的影响 开环零点对根轨迹的影响 第四章 根轨迹法 自动控制原理 电子信息学院 2 / 57
主要内容 。根轨迹法的基本概念 ©绘制根轨迹的基本法则 ▣广义根轨迹 。利用根轨迹分析系统性能 口·40，立，1三，至分QC 等四章根轨迹法 自动控制膜理 电子信息学院3157
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 主要内容 1 根轨迹法的基本概念 2 绘制根轨迹的基本法则 3 广义根轨迹 4 利用根轨迹分析系统性能 第四章 根轨迹法 自动控制原理 电子信息学院 3 / 57
损轨液法的率本据念 根轨迹法的特点 根轨迹法： 三大分析校正方法之一 特点：。图解方法，直观、形象。 Q适用于研究当系统中某一参数变化时，系统性能的变 化趋势。 ⊙近似方法，不十分精确。 根轨迹：系统某一参数由0→+心变化时，系统闭环特征根入在§ 平面相应变化所描绘出来的轨迹 1口。t，之1三至)00 第四章根轨透法 自动控制膜理 电子信息学院4157
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 根轨迹法的基本概念 根轨迹法的特点 根轨迹法: 三大分析校正方法之一 特点： 1 图解方法，直观、形象。 2 适用于研究当系统中某一参数变化时，系统性能的变 化趋势。 3 近似方法，不十分精确。 根轨迹： 系统某一参数由 0 → +∞ 变化时，系统闭环特征根 λ 在 s 平面相应变化所描绘出来的轨迹 第四章 根轨迹法 自动控制原理 电子信息学院 4 / 57
根轨被法的基本据念 根轨迹 接下来. 根轨迹法的基本概念 根轨迹 。根轨迹的条件 2 绘制根轨迹的基本法则 。本法则 。其他有用结论 广义根轨迹 。零度根轨迦 。参数根轨迹 利用根轨迹分析系统性能 。开环极点对根轨迹的影响 。开环季点对根轨迹的影响 1口44①，4二￥4三里OQ0 第四章根轨迹法 自动控制膜理 电子信息学院5157
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 根轨迹法的基本概念 根轨迹 接下来... 1 根轨迹法的基本概念 根轨迹 根轨迹的条件 2 绘制根轨迹的基本法则 基本法则 其他有用结论 3 广义根轨迹 零度根轨迹 参数根轨迹 4 利用根轨迹分析系统性能 开环极点对根轨迹的影响 开环零点对根轨迹的影响 第四章 根轨迹法 自动控制原理 电子信息学院 5 / 57