第四章直接数字控制及其算法 3.比例微分调节器 微分调节器方程为: de(t) (4-4) dt 图4-4微分作用响应曲线
第四章 直接数字控制及其算法 3. 比例微分调节器 ◼ 微分调节器方程为： 图4-4 微分作用响应曲线
第四章直接数字控制及其算法 y 图4-5PD调节器阶跃响应曲线
第四章 直接数字控制及其算法 图4-5 PD调节器阶跃响应曲线
第四章直接数字控制及其算法 4.比例积分微分调节器 为了进一步改善调节品质,往往把比例、积分、微分 三种作用组合起来,形成PID调节器。理想的PID微分 方程为: de(t) y=Kpe+」e(tt+Tb dt
第四章 直接数字控制及其算法 4. 比例积分微分调节器 ◼ 为了进一步改善调节品质，往往把比例、积分、微分 三种作用组合起来，形成PID调节器。理想的PID微分 方程为：
第四章直接数字控制及其算法 y Kp KD e(t) KP KI e(t) KP e(t) 图4-6PID调节器阶跃响应特性曲线 返回本节
第四章 直接数字控制及其算法 返回本节 e(t) y 0 0 t t ∞ KP e(t) KP K1 e(t) KP KD e(t) 图4-6 PID调节器阶跃响应特性曲线
第四章直接数字控制及其算法 42数字PID控制算法 4,2,1PID控制算式的数字化 4.2.2PID控制算法的实现形式 4.2.3PID控制算法的典型形式 4.2,4PID控制算法程序设计 返回本章首页
第四章 直接数字控制及其算法 4.2 数字PID控制算法 ◼ 4.2.1 PID控制算式的数字化 ◼ 4.2.2 PID控制算法的实现形式 ◼ 4.2.3 PID控制算法的典型形式 ◼ 4.2.4 PID控制算法程序设计 返回本章首页