第四章直接数字控制及其算法 0 KP e(t) 0 图4-1阶跃响应特性曲线
第四章 直接数字控制及其算法 图4-1 阶跃响应特性曲线 e(t) y 0 0 t t KP e(t)
第四章直接数字控制及其算法 2比例积分调节器 2.比例积分调节器 ■所谓积分作用是指调节器的输出与输入 偏差的积分成比例的作用。积分方程为: y=e(t)dt (4-2) 式中:T1是积分时间常数,它表示积分速度的大小 T越大,积分速度越慢,积分作用越弱。积分作用的 响应特性曲线,如图42所示
第四章 直接数字控制及其算法 2. 比例积分调节器 ◼ 2. 比例积分调节器 ◼ 所谓积分作用是指调节器的输出与输入 偏差的积分成比例的作用。积分方程为： 式中：TI是积分时间常数，它表示积分速度的大小， TI越大，积分速度越慢，积分作用越弱。积分作用的 响应特性曲线，如图4-2所示
第四章直接数字控制及其算法 e(t) y 图4-2积分作用响应曲线
第四章 直接数字控制及其算法 图4-2 积分作用响应曲线 e(t) y 0 0 t t
第四章直接数字控制及其算法 若将比例和积分两种作用结合起来,就构成PI调节器, 调节规律为: y=kyle()++ e(t)dt (4-3) PI调节器的输出特性曲线如图4-3所示
第四章 直接数字控制及其算法 ◼ 若将比例和积分两种作用结合起来，就构成PI调节器， 调节规律为： PI调节器的输出特性曲线如图4-3所示
第四章直接数字控制及其算法 e(t y2 KI KP e(t) y1=KP e(t) 图4-3PI调节器的输出特性曲线
第四章 直接数字控制及其算法 图4-3 PI调节器的输出特性曲线 e(t) y 0 0 t t y1=KP e(t) K1 KP e(t) y2