4.2.1SSO线性定常糸统的稳定性 不稳定: 只要扰动引起一点初始偏差,当扰动取消后,系 统也不能够恢复到原有的平衡状态。 A B (C)不稳定 021/2 北京科敦大学盲勦北学院盲动化系
2021/2/9 北京科技大学自动化学院自动化系 11 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性
4.2.1SlsO线性定常糸统的稳定性 临界稳定 若系统在扰动消失后,输出与原始的平衡状态间存 在恒定的偏差或输岀维持等幅振荡,则系统处于临 界稳定状态 注意:经典控制论中,临界稳定也视为不稳定。 原因:(1)在进行系统分析时,所依赖的模型通常是 简化或线性化; (2)实际系统参数的时变特性; (3)系统必须具备一定的稳定裕量 021/2 北京科敦大学盲勦北学院盲动化系
2021/2/9 北京科技大学自动化学院自动化系 12 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 临界稳定
4.2.1SlSO线性定常糸统的稳定性 李雅普诺夫(渐进)稳定性定义: ≯若线性糸统在初始扰动的影响下,其动态 过程随时间的推移逐渐衰堿并趋于委或原 平衡工作点,则称糸统渐进稳定,简称稳 定。反之,若初始扰动的影响下,糸统的 动态过程随时间的推移而发散,则称糸统 不稳定。 ≯在古典控制理论中的稳定均指渐迸稳定! 021/2 北京科敦大学盲勦北学院盲动化系
2021/2/9 北京科技大学自动化学院自动化系 13 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 李雅普诺夫（渐进）稳定性定义： ➢若线性系统在初始扰动的影响下，其动态 过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零或原 平衡工作点，则称系统渐进稳定，简称稳 定。反之，若初始扰动的影响下，系统的 动态过程随时间的推移而发散，则称系统 不稳定。 ➢在古典控制理论中的稳定均指渐进稳定！
4.2.1SlSO线性定常糸统的稳定性 由稳定性定义可知: 1)线性糸统的稳定性取决于糸统自身的固 有特征(结构、参数),与糸统的输入 信号无关。 2)若处于平衡状态的线性定常糸统在脉冲 信号的作用下,糸统的响应最终能够回 到平衡状态,则该线性定常糸统稳定。 021/2 北京科敦大学盲勦北学院盲动化系
2021/2/9 北京科技大学自动化学院自动化系 14 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 由稳定性定义可知： 1）线性系统的稳定性取决于系统自身的固 有特征（结构、参数），与系统的输入 信号无关。 2）若处于平衡状态的线性定常系统在脉冲 信号的作用下，系统的响应最终能够回 到平衡状态，则该线性定常系统稳定