稳定的摆 不稳定的摆 C a 别m 021/2 北京科敦大学盲勦北学院盲动化系
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跨越华盛顿州塔科马峡 谷的首座大桥,开通于 1940年7月1日。只要 有风,这座大桥就会晃 动 1940年11月7日,一 阵风引起了桥的晃动, 而且晃动越来越大,直 到整座桥断裂。 021/2 北京科敦大学盲勦北学院盲动化系
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4.2.1SlSO线性定常糸统的稳定性 稳定性基本概念 1、稳定性 任何糸统在扰动的作用下都会偏离原平衡状态,产生初 始偏差。 所谓稳定性,是指糸统在扰动消失后,由初始偏差状态恢 复到原平衡状态的性能。 2、平衡状态 糸统所受的作用力达到平衡, 使糸统处于稳定(不运动)的状态。 称为平衡状态。 021/2 北京科敦大学盲勦北学院盲动化系
2021/2/9 北京科技大学自动化学院自动化系 8 一、稳定性基本概念 1、稳定性 任何系统在扰动的作用下都会偏离原平衡状态，产生初 始偏差。 所谓稳定性，是指系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢 复到原平衡状态的性能。 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 2、平衡状态 系统所受的作用力达到平衡， 使系统处于稳定（不运动）的状态。 称为平衡状态。 a b
4.2.1SSO线性定常糸统的稳定性 大范围稳定: 不论扰动引起的初始偏差有多大,当扰动取消 后,系统都能够恢复到原有的平衡状态。 B A TTTITTTTI (a)大范围稳定 021/2 北京科敦大学盲勦北学院盲动化系
2021/2/9 北京科技大学自动化学院自动化系 9 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性
4.2.1SSO线性定常糸统的稳定性 小范围稳定: 当扰动引起的初始偏差在一定范围内,当扰动取消 后,系统能够恢复到原有的平衡状态;而扰动引起 的初始偏差超岀其范围内,当扰动取消后,系统不 能够恢复到原有的平衡状态。 d (b)小范围稳定 021/2 死京平歌大乎日T字院盲化系
2021/2/9 北京科技大学自动化学院自动化系 10 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性