窗内害古科私大* ◆积分调节规律 积分调节规律就是调节器的输出变化量与输入偏差随时 间的积分成正比的调节规律，亦即调节器输出的变化速度 与输入偏差的大小成正比。所以只要有偏差，调节器输出 的变化速度就不等于零，当偏差为零时，输出就保持不变， 而不管当时的阀位是多少。因此，调节器有差即动，无差 则停。可见，积分作用是能消除余差的。 du dt =KAe= ·△e W==∫aedh 式中：KI 积分速度 T1一积分时间 17
17 ◆积分调节规律 积分调节规律就是调节器的输出变化量与输入偏差随时 间的积分成正比的调节规律，亦即调节器输出的变化速度 与输入偏差的大小成正比。所以只要有偏差，调节器输出 的变化速度就不等于零，当偏差为零时，输出就保持不变， 而不管当时的阀位是多少。因此，调节器有差即动，无差 则停。可见，积分作用是能消除余差的。 e T K e dt du I = I = 1 = = t I t I e dt T U K e dt 0 0 1 式中： KI——积分速度 TI——积分时间
内古科私大举 ◆ 积分时间 积分时间T表示积分速度的快慢。当输入偏差信号△做阶跃 变化时： 0=a=打仙=方 (3-7) 式中：A—阶跃变化的幅度 18
18 ◆ 积分时间 积分时间TI表示积分速度的快慢。当输入偏差信号△e做阶跃 变化时： A t T Adt T e dt T U I I t I = = = 1 1 1 0 式中：A——阶跃变化的幅度 （3-7）
窗内事古科私大举 调节器的输出与偏差存在的时间及偏 差大小的乘积成正比。 习 K≥K2 2 图3-4看出：在11时刻，△u=△e=A,把此关系式代入式3-7，则 A=2.A T 图3-4积分调节器特性曲线 即 T,=1 19
19 调节器的输出与偏差存在的时间及偏 差大小的乘积成正比