步进电机的控制M802935HH[SETS2338[STLS23K2039(T1T1HH42($2045[RET1O46一[PLSYDOK800YOOOII1X001155[ZRSTSOS23X002HH61(Y00263[END图5-10PLC控制程序
图5-10 PLC控制程序 二、步进电机的控制
伺服系统及其应用伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角），其结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。伺服系统主要由三部分组成：控制器，功率驱动装置，反馈装置和伺服电机。控制器按照数控系统的给定值和通过反馈装置检测的实际运行值的差，调节控制量：功率驱动装置作为系统的主回路，一方面按控制量的大小将电网中的电能作用到电动机之上，调节电动机转矩的大小，另一方面按电动机的要求把恒压恒频的电网供电转换为电动机所需的交流电或直流电：伺服电机又称执行电动机，在自动控制系统电，用作热行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。其主要特点是，有控制电压时转子立即旋转，无控制电压时转子立即停转。转轴转向和转速是由控制电压的方向和大小决定的
三、伺服系统及其应用 伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟随或 复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出 被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。它的主 要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动 装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。在很多情况下，伺服系统 专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制 系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转 角），其结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。伺服系统 主要由三部分组成：控制器，功率驱动装置，反馈装置和伺服电机。控制器 按照数控系统的给定值和通过反馈装置检测的实际运行值的差，调节控制 量；功率驱动装置作为系统的主回路，一方面按控制量的大小将电网中的电 能作用到电动机之上，调节电动机转矩的大小，另一方面按电动机的要求把 恒压恒频的电网供电转换为电动机所需的交流电或直流电；伺服电机又称执 行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电 动机轴上的角位移或角速度输出。其主要特点是，有控制电压时转子立即旋 转，无控制电压时转子立即停转。转轴转向和转速是由控制电压的方向和大 小决定的
伺服系统及其应用一日前，高性能的伺服系统，大多数采用交流伺服系统。交流伺服系统由交流伺服驱动器和伺服电机组成，伺服驱动器以高性能专用数字信号处理芯片为处理器，运用现代伺服电机控制理论，以旋转编码器为反馈，以智能功率模块为逆变器实现对伺服电机的全数字高性能控制：伺服电机在伺服驱动器的控制下，按照一定的方向及转速旋转，根据负载情况输出一定力矩带动传动系统运转。1、交流伺服电动机交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似。其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上：另一个是控制绕组L，联接控制信号电压UC。所以交流伺服电动机文称两个伺服电动机交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性、无"自转“现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点
目前，高性能的伺服系统，大多数采用交流伺服系统。交流伺服系统 由交流伺服驱动器和伺服电机组成，伺服驱动器以高性能专用数字信号处理 芯片为处理器，运用现代伺服电机控制理论，以旋转编码器为反馈，以智能 功率模块为逆变器实现对伺服电机的全数字高性能控制；伺服电机在伺服驱 动器的控制下，按照一定的方向及转速旋转，根据负载情况输出一定力矩， 带动传动系统运转。 1、交流伺服电动机 交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似。 其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交 流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电 动机又称两个伺服电动机。 交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较 宽的调速范围、线性的机械特性、无“自转”现象和快速响应的性能，它与普 通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。 三、伺服系统及其应用
伺服系统及其应用二、12、交流伺服驱动器伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，其优点是可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路IPM内部集成了驱动电路同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路在主回路中还加入软启动电路以减小启动过程对驱动器的冲击。伺服电机外观及各部分名称见图5-11，伺服驱动器的外观和面板则如图5-12所示。电机插座编码器插座电机本体电机轴编码器（a）外观图（b）各部分名称图图5-11伺服电机结构概图
2、交流伺服驱动器 伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，其优点是 可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普 遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱 动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回 路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。 伺服电机外观及各部分名称见图5-11，伺服驱动器的外观和面板则如 图5-12所示。 三、伺服系统及其应用
伺服系统及其应用图5-12伺服驱动器的外观和面板图伺服电机HC-KFS23型号含义：HC-KFS表示三菱公司低惯量小容量系列伺服电机，适合用于负载惯性矩发生变动的机械及皮带驱动等的韧性较差的机械。2表示输出功率为200W，3表示额定速度为3000r/min。驱动器MR-J2S-20A含义型号：MR-J2S表示三菱伺服驱动器系列号，20表示输出功率为200W，A表示通用接口
图5-12伺服驱动器的外观和面板图 伺服电机HC-KFS23型号含义：HC-KFS表示三菱公司低惯 量小容量系列伺服电机，适合用于负载惯性矩发生变动的机械及 皮带驱动等的韧性较差的机械。2表示输出功率为200W，3表示 额定速度为3000r/min。 驱动器MR-J2S-20A含义型号： MR-J2S表示三菱伺服驱 动器系列号，20表示输出功率为200W，A表示通用接口。 三、伺服系统及其应用