3.1机械传动糸统概述 (3)快速响应性 系统的快速响应性是要求机械系统从接到运行指令到开始执 行指令之间的时间尽可能短。影响机械系统快速响应性的主要 参数是系统的阻尼比和固有频率。 此外,机电一体化系统中的传动链还需要满足小型、轻量、 高速、低冲击振动、低噪声和高可靠性等要求。 第三章第一节
第三章 第一节 3.1 机械传动系统概述 （3）快速响应性 系统的快速响应性是要求机械系统从接到运行指令到开始执 行指令之间的时间尽可能短。影响机械系统快速响应性的主要 参数是系统的阻尼比和固有频率。 此外，机电一体化系统中的传动链还需要满足小型、轻量、 高速、低冲击振动、低噪声和高可靠性等要求
3.1机械传动糸统概述 2.传动机构动力学特性的主要影响因素 (1)负载的变化 在机电一体化系统中,执行机构的机械运动有直线运动、回 转运动、间歇运动等多种形式,其负载包括工作负载(外力)、 惯性负载和摩擦负载等。在设计机械系统时,应对执行机构及 其运动做出分析,确定负载的数值大小,从而合理选择驱动部 件和设计传动部件,使之与负载的变化相匹配。 第三章第一节
第三章 第一节 3.1 机械传动系统概述 2. 传动机构动力学特性的主要影响因素 （l）负载的变化 在机电一体化系统中，执行机构的机械运动有直线运动、回 转运动、间歇运动等多种形式，其负载包括工作负载（外力）、 惯性负载和摩擦负载等。在设计机械系统时，应对执行机构及 其运动做出分析，确定负载的数值大小，从而合理选择驱动部 件和设计传动部件，使之与负载的变化相匹配
3.1机械传动糸统概述 (2)传动系统的惯性 在机械传动中,从驱动元件、传动部件到执行机构,系统各部 分的惯性都是需要考虑的。惯性不但影响传动系统的启停特性, 也影响控制的快速性、位置偏差和速度偏差 (3)传动系统的固有频率 在机械传动系统中,各传动部件并非刚体而是具有弹性的,机 械传动系统可视为质量-弹簧系统,并具有一定的固有频率。 第三章第一节
第三章 第一节 3.1 机械传动系统概述 （2）传动系统的惯性 在机械传动中，从驱动元件、传动部件到执行机构，系统各部 分的惯性都是需要考虑的。惯性不但影响传动系统的启停特性， 也影响控制的快速性、位置偏差和速度偏差。 （3）传动系统的固有频率 在机械传动系统中，各传动部件并非刚体而是具有弹性的，机 械传动系统可视为质量－弹簧系统，并具有一定的固有频率
3.1机械传动糸统概述 (4)传动系统中的摩擦与润滑 两物体间有相对运动趋势或已产生相对运动,其接触面间会 存在摩擦力,摩擦力影响传动机构的精度和运动平稳性。 (5)传动系统中的间隙 在机械传动系统中,各类传动零件的传动间隙都会产生回程 误差和传动误差,会影响到系统的传动精度和运动平稳性 第三章第一节
第三章 第一节 3.1 机械传动系统概述 （4）传动系统中的摩擦与润滑 两物体间有相对运动趋势或已产生相对运动，其接触面间会 存在摩擦力，摩擦力影响传动机构的精度和运动平稳性。 （5）传动系统中的间隙 在机械传动系统中，各类传动零件的传动间隙都会产生回程 误差和传动误差，会影响到系统的传动精度和运动平稳性
32机械传动糸统的特性 机械传动系统的特性主要取决于传动系统的特性、驱动元 件特性和控制校正方法。影响传动系统的特性的主要参数有: (1)转动惯量 (2)阻尼 (3)刚度 (4)传动误差 第三章第二节
第三章 第二节 3.2 机械传动系统的特性 机械传动系统的特性主要取决于传动系统的特性、驱动元 件特性和控制校正方法。影响传动系统的特性的主要参数有： （1）转动惯量 （2）阻尼 （3）刚度 （4）传动误差