肌电式上肢假肢的基本原理动作电位肌肉大脑神经系统收缩假手电信号控制电路受意志控制的肌肉所产生的电位，是控制假肢最理想的信号。通过假手上的传感器产生的电信号反馈给大脑可调整假手的动作
肌电式上肢假肢的基本原理 ◆ 受意志控制的肌肉所产生的电位，是控制假肢最理想的 信号。 ◆ 通过假手上的传感器产生的电信号反馈给大脑可调整假 手的动作。 大脑 神经系统 肌肉 电信号 动作电位 收缩 假手 控制电路
肌电上肢假肢的设计假肢机械结构设计手指连杆机构参照人手和现有假手产品的参数进行设计电机的选择根据手指开合速度和最大握力（负载力矩）选择电机的转速和输出力矩假手通常选用1-3W的6V直流伺服电机减速器的设计减速比：电机转速与假手转速的比值双减速比减速器+-空载时有较高的转速有负载时，自动切换机构自动切换到大减速比，输出较大力矩，使假手有足够的握持力
肌电上肢假肢的设计 ◆ 假肢机械结构设计 ◆ 手指连杆机构 ◆参照人手和现有假手产品的参数进行设计 ◆ 电机的选择 ◆根据手指开合速度和最大握力（负载力矩）选择电机的 转速和输出力矩 ◆假手通常选用1-3W的6V直流伺服电机 ◆ 减速器的设计 ◆减速比：电机转速与假手转速的比值 ◆双减速比减速器 ◆ 空载时有较高的转速 ◆ 有负载时，自动切换机构自动切换到大减速比，输出较大 力矩，使假手有足够的握持力
西安交通大学XIANJIAOTONGUNIVERSITY超越离合器式自动切换机构假手2345351.齿轮减速器2.行星齿轮减速器3.超越离合器4.切换器5.自锁机构利用主、从动部分的速度变化或旋转方向的变换具有自行离合功能的装置。96当主、从环无相对运动，转向相同，转速相等，才能传递转矩，否则均为相对滑动，这种不传递转矩的滑动状态称为超越
超越离合器式自动切换机构假手 1 2 3 4 5 3 4 5 1 2 3 4 5 3 4 5 1. 齿轮减速器 2. 行星齿轮减速器 3.超越离合器 4.切换器 5.自锁机构 利用主、从动部分的速度变化或旋转方向的变换具有自行离合功能的装置。 当主、从环无相对运动，转向相同，转速相等，才能传递转矩，否则均为相对滑动， 这种不传递转矩的滑动状态称为超越
西安交通大学大XIANJIAOTONGUNIVERSITY双螺旋自动增力机构假手543Bo1电机2减速器3大螺旋4小螺旋5切换器896未负载前切换装置闭合，电机经小螺旋直接带动大螺旋及执行机构作快速趋近，负载后大螺旋停转，切换装置脱开，小螺旋相对大螺旋慢速微动，执行机构增力
双螺旋自动增力机构假手 1 2 5 4 3 1 电机 2 减速器 3 大螺旋 4 小螺旋 5 切换器 未负载前切换装置闭合，电机经小螺旋直接带动大螺旋及执行机构作快速趋近，负载后大 螺旋停转，切换装置脱开，小螺旋相对大螺旋慢速微动，执行机构增力
肌电式假肢控制系统的工作原理生物体减速器假手齿隙调整电极放大及滤波齿隙电路马达M到感觉器官反馈电流计传感器肌电假肢控制系统的一般结构：从机体取出控制电信号：信号滤波及放大器：信号处理装置：执行机械：由假肢到机体的各种反馈装置
肌电式假肢控制系统的工作原理 ◆ 肌电假肢控制系统的一般结构：从机体取出控制电信 号；信号滤波及放大器；信号处理装置；执行机械； 由假肢到机体的各种反馈装置