14-2714.12.9报警履历·14-2814.12.10当前报警··14-2914.12.11其它命令15-1~15-66第十五章绝对位置系统15.1概要15.1.1特征15-115.1.2限制事项·15-115.2规格·.15-215-315.3电池的安装方法··15-415.4标准接线举例·15-515.5信号说明··15-615.6启动时的操作步骤.·15-715.7绝对位置数据传输协议.·15-715.7.1数据传输过程.·15-815.7.2传输方法?..·15-1715.7.3原点复归·.15.7.4使用带电磁制动器的伺服电机··1519.15.7.5行程末端检出时的处理方法..·15-20...15-2115.8使用举例..15--2115.8.1MELSEC A1SD71(AD71)..·.15-3515.8.2MELSECFX(2N)-32MTFX(2N)-IPG*..·15-4815.8.3MELSECA1SD75(AD75)..15-6315.9绝对位置数据的确认.15-6415.10绝对位置数据传输出错.·15-6415.10.1出错时的处理方法15.10.2复位出错的条件·15-66附录付-1~付-3付1接头针脚信号排列图付一付2模拟量输出方框图付-2付3状态显示方框图付-3-5 -
另售的伺服电机技术资料集目录这里将另售的《MELSERVO伺服电机资料集》的目录介绍一下，请注意这些内容在本技术资料集中没有记载。第一章概述第二章安装第三章伺服电机接线用接头第四章检查第五章规格第六章特性第七章外形尺寸图第八章用于设计的计算方法-6-
1.功能和构成MELSERVO第一章功能和构成1.1概要三菱通用交流伺服MELSERVO-J2-SuDer系列是在MELSERVO-J2系列的基础上开发的具有更高性能的更多功能的伺服系统。控制模式有位置控制，速度控制和转矩控制3种模式。还有位置/速度控制、速度/转矩控制、转矩/位置控制这些切换控制方式可供选择。本伺服放大器应用领域广泛，不但可用于工作机械和一般工业机械等需要高精度位置控制和平稳速度控制的应用，也可用于速度控制和张力控制的领域。此外，本产品还有RS-232C和RS-422串行通讯功能。通过安装有伺服设置软件和个人计算机，就能进行参数设定、试运行、状态显示和增益调整等操作。MELSERVO-J2-Super系列的伺服电机编码器采用了分辨率为131072脉冲/转的绝对位置编码器，所以比MELSERVO-J2系列具有进行更高精度控制的能力。只要在伺服放大器上另加电池，就能构成绝对位置系统，这样在原点经过设置后，当电源重新投入使用时或发生报警后，不需要再次原点复归也能继续工作。（1）位置控制模式可通过最大500kpps的高速脉冲串控制电机速度和方向。位置控制的分辨为131072脉冲/转。此外还提供了位置斜坡功能，并可以根据机械况从两种模式中进行选择。当位置指令脉冲急剧变化时，该功能实现了平稳的启动和停止。通过实时自调整，可以根据机械的情况自动地设置增益，急剧加减速或过载而造成的主电路过流会影响功率器件，因此伺服放大器重采用了位电路以限制输出转矩。转矩的限制用模拟量输入或参数设置的方式调整（2）速度控制模式通过模拟速度指令（0~土10VDC）和参数设置的内部设定（最大7速），可对伺服电机的速度和方向进行高精度地平稳控制另外，还具有用于速度指令的加速时间常数设定功能、停止时的伺服锁定功能和用于模拟量速度指令的偏置自动调整功能。（3）转矩控制模式通过模拟量转矩输人指令（0~土8VDC）或参数设置的内部转矩指令可控制伺服的输出转矩。为防止无负载时电机速度过高，可通过模拟量输入或参数设置来设定速度控制。本功能可用于张力控制等场合。11
1.功能和构成MELSERVO1.2功能方框图伺服系统的功能图如下所示：再生制动选件伺服放大器伺服电机(注1)(注2)DSRA.NFBMC电源'U三相交流0000200-230V本本电流:VV1单相交流o10SM传感器230Vw或单相交流再生制动器体100-120V本02?:充电指示灯?风扇?编码器2(MR-J2S-200A以上)(x)NHOE【电磁E21控制电源广制动器本再生制动基极电路过流电流检测电压检测A保护编码器假象编码器脉冲输入模型位模型速O1O置控制度控制假象电机模型位置模型速度模型转矩实际位置实际速度电流控制控制控制MR-BAT可选电源RS-232C（绝对位置的场合）RS-422D/AA/DL/FSCN1A·CN1BCN3模拟量输出(2通道）数字1/0控制模拟量伺服ON(2通道）控制器·启动RS422/RS232C·故障等到其它伺服放大器注：1.MR-J2S-10A(1)没有内置再生制动选件2.单相AC230V电源的场合，L1·L2接电源，L3不要接线。单相AC100V~120V场合，L3不要接线。1-2
1.功能和构成MELSERVO1.3伺服电机标准规格服放大器MR-J2S-10A20A40A60A70A100A200A350A10A120A140A1项目三相AC200~230V，50/60Hz三相AC200~230V,单相AC100~120V电压·频率或单相AC230V，50/60Hz50/60Hz50/60Hz三相AC200-230V的场合：AC170-253V电源容许电压波动范围三相AV170-253V单相AC85~127V单相AC230的场合：AC207-253±5%以内容许频率波动范围参见12.2节电源设备容量正弦波PWM控制电流控制方式控制方式内置动态制动过流、再生制动过压、过载（电了热继电器）、伺服电机过热、保护功能编码器异常、再生制动异常、欠压、瞬时停电、超速、误差过大速度频率响应550Hz以上最大输入脉冲频率500kpps（差动输入的场合），200kpps（集电极开路输人的场合）电子齿轮比(A/B）A：1~65535·131072B:1~655351/50<A/B<500指令脉冲倍率（电子齿轮）位置控制0~±10000脉冲（指令脉冲单位）定位完毕范围设定模式±10转误差过大转矩限制通过参数设定或模拟量输人指令设定（0-+10VDC/最大转矩）模拟量速度指令1:2000，内部速度指令1:5000速度控制范围模拟量速度指令输人0-10VDC/额定速度+0.01%以下（负载变动0~100%）速度控制0%（电源变动±10%)模式速度波动范围+0.2%以下（环境温度25℃±10℃）仅在使用模拟量速度指令时转矩限制通过参数设定或模拟量输入指令设定(0-10VDC/最大转矩）转矩控制0~±8VDC/最大转矩（输人阻抗10~12k0）模拟量速度指令输人模式速度限制通过参数设定或模拟量输入指令设定(0~10VDC/最大额定速度）冷却方式自冷，开放（IPOO)强冷，开放（IPOO)自冷开放（IPOO)0~+55℃（不冻结），保存：-20~+65℃（不冻结）环境温度湿度90%RH以下（不凝结），保存：90%RH（不凝结）室内（无日晒）、无腐蚀性气体、环境周围环境无可燃性气体、无油气、无尘埃海拔1000m以下海拔高度振动5.9m/s以下质量0.71.72.00.7[kg]0.71.11.11.72.00.71.131-