三、手腕设计举例 图4-43所示为具有两个自由度的手腕,是一种BR手腕。手腕翻 转由回转油缸3驱动,其中回转油缸壳体相对不动,而动片与夹紧 油缸5的外壳固联并一起回转。手腕上下摆动即轴2的俯仰,是由 安裝在手臂尾部的回转油缸4通过一对齿轮、链轮、链条及手腕上 的链轮实现的。此手腕具有传动简单,结构紧凑和轻巧等特点。 手腕56 图4-43具有两个自由度的手腕结构 1一链轮;2—轴;3、4—回转油缸 5一夹紧油缸;6-手指
三、手腕设计举例 图4-43所示为具有两个自由度的手腕，是一种BR手腕。手腕翻 转由回转油缸3驱动，其中回转油缸壳体相对不动，而动片与夹紧 油缸5的外壳固联并一起回转。手腕上下摆动即轴2的俯仰，是由 安装在手臂尾部的回转油缸4通过一对齿轮、链轮、链条及手腕上 的链轮实现的。此手腕具有传动简单，结构紧凑和轻巧等特点
B 6 A S 图4-44由轮系实现手腕翻转运动和 俯仰运动原理图