自动控制原理 第三章时域分析法 五.一阶系统的单位脉冲响应 C(s)=Φ(s)·R(s) (t=lC(s==e=0+c g(1) !→+
自动控制原理 第三章 时域分析法 1 1 1 ( ) ( ) ( ) 1 1 1 C s s R s Ts T s T = = = + + 五．一阶系统的单位脉冲响应 1 1 ( ) [ ( )] 0 t T tt c t L C s e c T − − = = = + g(t) T 1 0 T 2T 3T 4T t
自动控制原理 第三章时域分析法 通过对不同输入下的响应进行分析可得 ①稳态输出取决于输入。 输入 输出 稳态输出 O 微 0 微 分1分1 7(1 -e ②对于线性定常系统,在零初始条件下,若输入信号 间呈微分的关系,则其对应输出之间也呈微分关系
自动控制原理 第三章 时域分析法 通过对不同输入下的响应进行分析可得： ②对于线性定常系统，在零初始条件下，若输入信号 间呈微分的关系，则其对应输出之间也呈微分关系。 微 分 ①稳态输出取决于输入。 微 分 稳态输出 0 1 t
自动控制原理 第三章时域分析法 例3.1—阶系统如Rs 图所示,试求系统单 ②画" 位阶跃响应的调节 时间。如果要 0.1 求=0.1s,试问系统的反馈系数应调整为何值? 解:(1)由结构图写出闭环传递函数 Φ()=C() 100/s 10 R(S) 100 1+ XU.10.1s+1
自动控制原理 第三章 时域分析法 0.1 100 s R(s) C(s) - 例3.1 一阶系统如 图所示,试求系统单 位阶跃响应的调节 时间t s。如果要 求t s ＝0.1 s，试问系统的反馈系数应调整为何值？ 解： (1) 由结构图写出闭环传递函数 ( ) 100 / 10 ( ) ( ) 0.1 1 100 1 0.1 C s s s R s s s = = = + +
自动控制原理 第三章时域分析法 从Φ的分母多项式看出时间常数T=01s,故调 节时间 t=3T=3×0.1s=0.3s (2)计算t=0.1s的反馈系数值 设反馈系数为K,则系统闭环传递函数 100/s 1/K Φ(S)= 100 0.01 1+-×K S+1 0.01 故
自动控制原理 第三章 时域分析法 从(s)的分母多项式看出时间常数T=0.1 s，故调 节时间 s t T = = = 3 3 0.1 s 0.3 s (2) 计算t s ＝0.1 s的反馈系数值 设反馈系数为Kh，则系统闭环传递函数 h h h 100 / 1/ ( ) 100 0.01 1 1 s K s K s s K = = + + 故 h 0.01 T= K
自动控制原理 第三章时域分析法 调节时间 0.03 t=3T K 要求t=01s,代入上式得 0.03 0.1 K h FF以 K,=03
自动控制原理 第三章 时域分析法 s h 0.03 t T =3 = K 要求t s=0.1 s，代入上式得 h 0.03 0.1= K 所以 Kh =0.3 调节时间