西安石油大学电子工程学院：《自动控制理论 Modern Control System》精品课程教学资源（重点难点与例题解析）第二章 控制系统的数学基础与数学模型

所以 C(s) R(S) 例2-7系统结构如图21所示,求C R(s R(s) C(s) 图2-21 解:用等效变换法求解。 HI s C(s) 图 2-22 H1/G2 R(S) C(s) 1/G2 图2-23 18·

·18· - - - - - － － － － － － － － － 所以， 1 ( ) ( ) ( )   R s C s G s 例 2-7 系统结构如图 2-21 所示，求 ( ) ( ) R s C s 。 R(s) C(s) B A 图 2-21 解: 用等效变换法求解。 R(s) C(s) 图 2-22 R(s) C(s) 图 2-23 G G H G G1 G2 H1 G3 G2 G1+G3 1/G2 H1/G2 G3

R(s) G2(G1+G3) P C(s) 1+H1+G2 f(1+H1+G2) G2(G1+G3) R(s) G2G1+G3) C(s) 1+H1+G2 1/G 图2-25 R(S) G,G2-G3-G,H C(s) 1+H1+G1+G,+G G2G1+G3) HI 1+H1+G1+G2+G3 所以 G(S) G2-G3-G3H1 R(s)1+H,+G,+G,+G,G,-G,NH, 例2=8系统结构如图27所示。试求C1(S),C(S),C2(S),C2(S) R1(s)R2(S)R1(s)R2(s) 19

·19· - - - R(s) C(s) 图 2-24 － R(s) C(s) － － 图 2-25 R(s) C(s) － R(s) C(s) － 图 2-26 所以   ( ) ( ) ( ) R s C s G s 1 1 2 1 2 3 1 1 2 3 3 1 1 H G G G G G H G G G G H      和   例 2-8 系统结构如图 2-27 所示。试求 ( ) ( ) 1 1 R s C s ， ( ) ( ) 2 1 R s C s ， ( ) ( ) 1 2 R s C s ， ( ) ( ) 2 2 R s C s 。 1/G2 G31 2 2 1 3 1 ( ) H G G G G    1 2 2 1 3 1 ( ) H G G G G    1/G2 ( ) (1 ) 2 1` 3 3 1 2 G G G G H G    1 1 2 3 2 1 3 1 ( ) H G G G G G G      ( ) 2 1 3 1 2 3 3 1 G G G G G G G H    1 1 2 3 1 2 3 3 1 1 H G G G G G G G H      