2.模糊规则的合理调整 按照系统的动态行为可以合理地选择和确定模糊规则 1.8 15 1.2 08 05 04 0.2 ii iii iv v vi vii viii ix x i xii a
2. 模糊规则的合理调整 按照系统的动态行为可以合理地选择和确定模糊规则： a b c d e f g h i j k l m i ii iii iv v vi vii viii ix x x i xii 8
根据e和e的方向和大小,选择控制量的增量u的大 小和方向。 有四种情况 1.e>0△e<0(相当于i、v、ⅸ区) 2.e<0△e<0(相当于ⅱ、ⅵ、x区, 3.e<0△e>0(相当于ⅲ、ⅶ、x区) 4.e>0△e>0(相当于ⅳ、ⅷ、Ⅻ区 有交叉点和峰、谷点。 交叉点:e>0→e<0,△e<0(b,f, 2.e<0→e>0,△e>0(d,h,l) 峰点:Ae=0,e<0(c,g,k) 谷点:△e=0,e>0(e,m)
根据e和△e的方向和大小，选择控制量的增量△u的大 小和方向。 有四种情况： 4. 0 0 ( iv viii xii ); 3. 0 0 ( iii vii xi ); 2. 0 0 ( ii vi x ); 1. 0 0 ( i v ix ); 相当于 、 、 区 相当于 、 、 区 相当于 、 、 区 相当于 、 、 区 e e e e e e e e 有交叉点和峰、谷点。 0 0 ( , , ) 0 0 ( , , ) 2. 0 0, 0 ( , , ) 1. 0 0, 0 ( , , ) e e e i m e e c g k e e e d h l e e e b f j = = → → 谷点： ， 峰点： ， 交叉点：
控制元规则 1。如果e和≈e二者都为零,Au=0,保持现状。 2。如果l以满意的速率趋向零,Au=0,保持现状。 3。如果e不是自校正,Au不为零,取决于e和e的符号和大小。 ●对交叉点,Au符号和Ae号一样。 对b,f,,△<0 对a,h,l,△>0 对峰、谷点,4u符号和e符号样。 对c,g,k,△<0 对e,i,m,△>0 6
控制元规则： 1。如果e和△e二者都为零，△u=0, 保持现状。 2。如果e以满意的速率趋向零， △u=0, 保持现状。 3。如果e不是自校正， △u不为零，取决于e和△e的符号和大小。 ●对交叉点， △u符号和△e符号一样。 对b, f , j，u 0 对d,h,l，u 0 对c, g,k，u 0 对e,i,m，u 0 ●对峰、谷点，△u符号和e符号一样。 6
对i、V、ⅸ区,当e大时,要缩短上升时间,△u>0 当接近设定值时,△a=0或≈0。 对ⅱ、ⅵ、x区,应防止超调,Au<0 对ⅲ、ⅶ、xi区,当e大时,要缩短上升时间,△u<0; 当接近设定值时,△=0或>0。 对ⅳ、ⅷ、区,应防止超调,减小谷点的峰值,Δ〃>0。 根据以上规则。我们可以选择和设计模糊控制器 的规则表
当接近设定值时， 或 。 对 、 、 区，当 大时，要缩短上升时间， ； 0 0 i v ix 0 = u e u 对ii、vi、x区，应防止超调，u 0 ● ● 当接近设定值时， 或 。 对 、 、 区，当 大时，要缩短上升时间， ； 0 0 iii vii xi 0 = u ● e u ● 对iv、viii 、xii区，应防止超调，减小谷点的峰值，u 0。 根据以上规则，我们可以选择和设计模糊控制器 的规则表 6
规则号 △ △u参考点 PB ZE PB a PM ZE PM e 23456789 PS ZE PS ZE NB NB ZE NM NM ZE NS NS NB ZE NB NS ZE NM ZE ZE NS 10 ZE PB PB cgkdh ZE PM PM 12 ZE PS PS ZEZE ZE设置点
规则号 e △e △u 参 考 点 1 PB ZE PB a 2 PM ZE PM e 3 PS ZE PS i 4 ZE NB NB b 5 ZE NM NM f 6 ZE NS NS j 7 NB ZE NB c 8 NS ZE NM g 9 ZE ZE NS k 10 ZE PB PB d 11 ZE PM PM h 12 ZE PS PS i 13 ZE ZE ZE 设置点