3)平面高副相连接的构件 如图A所示如果两高副之间为纯滚动 (12为相对滚动的角速度),则其两元 素的接触点M即为瞬心P12 如图B所示如果两高副元素之间既 作相对滚动,又有相对滑动(vMM2 为两元素接触点处地相对滑动速度), 则瞬心P12必位于高副两元素在接触点 处的公法线nn上,具体位置尚需根据 其他条件来确定
3）平面高副相连接的构件 如图A所示如果两高副之间为纯滚动 （ω12为相对滚动的角速度），则其两元 A 素的接触点M即为瞬心P12； B 如图B所示如果两高副元素之间既 作相对滚动，又有相对滑动（VM1M2 为两元素接触点处地相对滑动速度）， 则瞬心P12必位于高副两元素在接触点 处的公法线nn上，具体位置尚需根据 其他条件来确定
3.2用三心定理确定两构件的瞬心 三三个彼此作平面平行运动的构 件的瞬心必位于同一条直线上。设构件1、 2、3为彼此作平面平行运动的三个构件,它 们共有3×2/2=3个瞬心,即P12、P1、P2其 中P12、P13分别处于两转动副的中心处,故可 直接求出,现证明P23必位于P12及P13的连线上
3.2 用三心定理确定两构件的瞬心 三心定理—三个彼此作平面平行运动的构 件的瞬心必位于同一条直线上。 设构件1、 2、3为彼此作平面平行运动的三个构件，它 们共有3×2/2=3个瞬心，即P12、P13、P23。其 中P12、P13 分别处于两转动副的中心处， 故可 直接求出，现证明P23必位于P12及P13的连线上
证明:设构件1固定,于是2及3上任一点的速 度必分别与该点至P12取及P1的连线相垂直。如 图所示,则任取一重合点k,则和的方向显 然不同,而瞬心P23应是构2与3的等速重合点, 故P23必定不在K点只有当P23位于P12和P13的连 线上时构件2重合点的速度方向才能一致,故知 与P13必在同一直线上
证明：设构件1固定，于是2及3上任一点的速 度必分别与该点至P12取及P13的连线相垂直。如 图所示，则任取一重合点k，则 和 的方向显 然不同，而瞬心P23应是构2与3的等速重合点， 故P23必定不在K点 只有当P23位于P12和P13的连 线上时构件2重合点的速度方向才能一致，故知 P23与P13必在同一直线上。 K2 V K3 V
例:求平面四杆机构图35图示位置时 全部瞬心。N=4,K=6,即P2、Ps、P4、 P2、P24、P其中P2、P2、P4、Pl4分别为四 个转动副的中心直接定出。而PB、P由三心 定理求出。 R B<的2 14、34 P 134 12、 14 23 34
例：求平面四杆机构图3—5图示位置时 全 部瞬心。N=4，K=6，即P12、 P13 、P14 、 P23 、P24 、P34其中P12、P23、P34、P14分别为四 个转动副的中心直接定出。而P13 、 P24由三心 定理求出。 P13 ＜ P34 ＜ P12、P23 P14、P34 P12、P14 P23、P34
4、速度瞬心在机构速度分析中 的应用 利用速度瞬心对某些机构进行速 度分析既直观,又方便。现举例说明如 下
4、速度瞬心在机构速度分析中 的应用 利用速度瞬心对某些机构进行速 度分析既直观，又方便。现举例说明如 下