个例子 设汽车质量为M路面摩擦系数为μ,汽车的力学模型如 下图所示: 1 其运动方程为:Ma+= 如果考虑到汽车的质量M随车载负荷发生变化,且p也随 路面状况不同而变化,则方程的系数就具有一定的不确 定性,即,无法得到M和μ的精确值。假设M和的取值 范围给定如下: Mo-81≤M≤Mo+61 10-02≤≤p+62,8为给定常数
一个例子 设汽车质量为M,路面摩擦系数为 ，汽车的力学模型如 下图所示： 其运动方程为： 如果考虑到汽车的质量M随车载负荷发生变化，且也随 路面状况不同而变化，则方程的系数就具有一定的不确 定性，即，无法得到M和的精确值。假设M和的取值 范围给定如下： i为给定常数 M M M , 0 2 0 2 0 1 0 1 − + − + M v f dt dv M + = v f v
那么实际的被控对象就可以描述为 (M+△M)+(A+)=f△M≤14山≤62 如果用∫到v的传递函数来描述,则有 G(s) =G(s)+△(s) (Mo+△M)s+1o+ 其中 G0(J) Ms+ △Ms+△ (Mos+)+[(M0+△M)s+(0+A) 可以找到适当的界函数W(o有△()≤W(o)
那么实际的被控对象就可以描述为 如果用f 到v的传递函数来描述，则有 其中 可以找到适当的界函数 0 0 1 2 ) + ( + )v = f , M , dt dv （M ＋ M ( ) ( ) ( ) 1 ( ) 0 0 0 G s s M M s G s = + + + + = ( ) [( ) ( )] ( ) , 1 ( ) 0 0 0 0 0 0 0 + + + + + + = − + = M s M M s Ms s M s G s W( j),有( j) W( j)
鲁棒控制理论是分析和处理具有不确定性系统的 控制理论,包括两大类问题:鲁棒性分析及鲁棒性综 合问题。鲁棒性分析是根据给定的标称系统和不确定 性集合,找出保证系统鲁棒性所需的条件;而鲁棒性 综合(鲁棒控制器设计问题)就是根据给定的标称模 型和不确定性集合,基于鲁棒性分析得到的结果来设 计一个控制器,使得闭环系统满足期望的性能要求。 主要的鲁棒控制理论有: Kharitonov区间理论; ·H控制理论; 结构奇异值理论(理论) 等
鲁棒控制理论是分析和处理具有不确定性系统的 控制理论，包括两大类问题：鲁棒性分析及鲁棒性综 合问题。鲁棒性分析是根据给定的标称系统和不确定 性集合，找出保证系统鲁棒性所需的条件；而鲁棒性 综合（鲁棒控制器设计问题）就是根据给定的标称模 型和不确定性集合，基于鲁棒性分析得到的结果来设 计一个控制器，使得闭环系统满足期望的性能要求。 主要的鲁棒控制理论有： • Kharitonov区间理论； • H控制理论； • 结构奇异值理论(理论)； 等
Kharitonov定理
Kharitonov定理