第7章 控制系統的 MATLAB仿真 解:(1)根据 MATLAB程序设计的基本方法和函数命令 series(),可以编写出 MATLAB程序如下 n1=[0.01281];d1=[0.040J;sys1=tf(n1,d1) n2=[30]:d2=[0.001671];sys2=tf(n,d2) n3=[25]:d3=[0.01281];sys3=tf(n3,d3) Sys=sys 1 *sys2 *sys3 sl=sS(sys1; S2=sS(sys2); 3=sS( sys3) ys12=series(s1,S2) sys123=series(sys12, s3)
26 解：（1）根据MATLAB程序设计的基本方法和函数命令 series()，可以编写出MATLAB程序如下： n1=[0.0128 1];d1=[0.04 0];sys1=tf(n1,d1); n2=[30];d2=[0.00167 1];sys2=tf(n2,d2); n3=[2.5];d3=[0.0128 1];sys3=tf(n3,d3); sys=sys1*sys2*sys3 s1=ss(sys1);s2=ss(sys2);s3=ss(sys3); sys12=series(s1,s2); sys123=series(sys12,s3) 第7章 控制系统的MATLAB仿真
第7章 控制系統的 MATLAB仿真 (2)在 MATLAB命令窗口输入程序名,程序运行后得 到如下电流环内前向通道的等效传递函数及等效状态 空间模型 Transfer function 0.96s+75 8.55e-007s^3+0.0005788s^~2+0.04s a= X1x2×3 X1-78.1322460 20-5988800 X3000 27
27 第7章 控制系统的MATLAB仿真 （2）在MATLAB命令窗口输入程序名，程序运行后得 到如下电流环内前向通道的等效传递函数及等效状态 空间模型： Transfer function: 0.96 s + 75 --------------------------------------------------- 8.55e-007 s^3 + 0.0005788 s^2 + 0.04 s a = x1 x2 x3 x1 -78.13 2246 0 x2 0 -598.8 800 x3 0 0 0
第7章 控制系統的 MATLAB仿真 u1 X10 X240.96 X34 C X1 2 X3 y1122100 y10 Continuous-time model 28
28 b = u1 x1 0 x2 40.96 x3 4 c = x1 x2 x3 y1 12.21 0 0 d = u1 y1 0 Continuous-time model. 第7章 控制系统的MATLAB仿真
第7章 控制系統的 MATLAB仿真 7.2.2环节并联连结的化简 环节并联是指多个环节的输入信号相同,所有环节输出 的代数和为其总输出。 采用 parallelo函数命令可以等效化简两个环节的并联连 接。 parallel(函数命令调用格式为 [num, den= parallel (num, den, num2 den2) 该命令已由命令SyS=SyS+SyS2+…+Sysn所取代,省掉了 “ parallel()字符,且可以实现多个环节的并联等效处理。 parallelo函数命令调用格式还有: La, b,dd= parallel(al, tl, d, d, a2, b2, 2 d2
29 第7章 7.2.2 环节并联连结的化简 环节并联是指多个环节的输入信号相同，所有环节输出 的代数和为其总输出。 采用parallel()函数命令可以等效化简两个环节的并联连 接。parallel()函数命令调用格式为： [num，den]= parallel（numl,denl,num2,den2） 该命令已由命令sys=sysl+sys2+…+sysn所取代，省掉了 “parallel()”字符，且可以实现多个环节的并联等效处理。 parallel()函数命令调用格式还有： ［a,b,c,d］= parallel(a1,bl,cl,dl,a2,b2,c2,d2) 控制系统的MATLAB仿真
第7章 控制系統的 MATLAB仿真 【例74】已知两个环节的传递函数分别为: 2S+1 G1(s) G2(s) s+2 s+s+ 试求两环节并联连接等效传递函数的num与den向 量及等效的状态空间模型
30 第7章 【例7.4】 已知两个环节的传递函数分别为： 试求两环节并联连接等效传递函数的num与den向 量及等效的状态空间模型。 控制系统的MATLAB仿真 2 1 ( ) 1 + = s G s 2 2 1 ( ) 2 2 + + + = s s s G s