4.1数字PID控制器的连续化设计技术沈阳师盛大学4.1.2数字PID控制器的设计：1.模拟PID调节器若水温偏低，就使控制输入增大得比例越多：反之，若水温偏高，就使控比例制输入减小得越多。itiy(t)41控制量的大小大致与偏差成比例。积分广义被控对象若水温低于期望值，则将输入增大一些，如果还没有达到，就再积分增大一些，这样一点一点地调节直到水温合适为止：控制输入包含对偏差的积分，即偏差在时间上的累积，可以最终消除偏差。比例控制调节阀期望水温若扰动使水温开始升高，则应降热水低热/冷水比值，且升温速度越快微分水温检测降低越多：反之若水温要降低温热水则应增大热/冷水比值，且降低速冷水度越快，增大越多。即控制作用与水温的变化率成正比
4.1 数字 PID 控制器的连续化设计技术 热水 冷水 温热水 调 节 阀 水温检测 比例控制 期望 水温 若水温偏低，就使控制输入增大得 越多；反之，若水温偏高，就使控 制输入减小得越多。 控制量的大小大致与偏差成比例。 若水温低于期望值，则将输入增 大一些，如果还没有达到，就再 增大一些，这样一点一点地调节， 直到水温合适为止；控制输入包 含对偏差的积分，即偏差在时间 上的累积，可以最终消除偏差。 若扰动使水温开始升高，则应降 低热/冷水比值，且升温速度越快， 降低越多；反之若水温要降低， 则应增大热/冷水比值，且降低速 度越快，增大越多。即控制作用 与水温的变化率成正比。 比 例 积 分 微 分 4.1.2 数字PID控制器的设计：1.模拟PID调节器
4.1数字PID控制器的连续化设计技术沈阳师苑大学4.1.2数字PID控制器的设计：1.模拟PID调节器迅速反映偏差。能迅速反映偏差比例从而减小偏差，但不能消除静差比例比例的加大，会引起系统的不稳定。Wt)r(t)ute(t)积分义被控对象消除偏差。只要系统存在偏差积分积分环节就会产生控制作用减小偏差，直到最终消除偏差，但积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡。比例控制调节阀期望水温预调节作用。有助于系统减小超热水水温检测微分调，克服振荡，加快系统的响应+速度，减小调节时间，从而改善温热水了系统的动态性能。但微分过大冷水一会使系统出现不稳定
4.1 数字 PID 控制器的连续化设计技术 热水 冷水 温热水 调 节 阀 水温检测 比例控制 期望 水温 迅速反映偏差。能迅速反映偏差， 从而减小偏差，但不能消除静差， 比例的加大，会引起系统的不稳定。 消除偏差。只要系统存在偏差， 积分环节就会产生控制作用减小 偏差，直到最终消除偏差，但积 分作用太强会使系统超调加大， 甚至使系统出现振荡。 预调节作用。有助于系统减小超 调，克服振荡，加快系统的响应 速度，减小调节时间，从而改善 了系统的动态性能。但微分过大， 会使系统出现不稳定。 比 例 积 分 微 分 4.1.2 数字PID控制器的设计：1.模拟PID调节器
4.1数字PID控制器的连续化设计技术沈阳师苑大学4.1.2数字PID控制器的设计：1.模拟PID调节器利弊参数加快调节速度、提高灵敏度、Kp (P)引起振荡、不稳定减小稳态误差Ti (1)消除系统稳态误差诱发系统振荡、延长过渡过程Td (D)引起系统的不稳定、易受干扰加快响应、减少超调量
4.1 数字 PID 控制器的连续化设计技术 4.1.2 数字PID控制器的设计：1.模拟PID调节器 参数 利 弊 Kp（P） 加快调节速度、提高灵敏度、 减小稳态误差 引起振荡、不稳定 Ti（I） 消除系统稳态误差 诱发系统振荡、延长过渡过程 Td（D） 加快响应、减少超调量 引起系统的不稳定、易受干扰
4.1数字PID控制器的连续化设计技术沈阳师盛大学4.1.2数字PID控制器的设计：1.模拟PID调节器利弊参数加快调节速度、提高灵敏度、Kp (P)引起振荡、不稳定减小稳态误差Ti (1)消除系统稳态误差诱发系统振荡、延长过渡过程Td (D)加快响应、减少超调量引起系统的不稳定、易受干扰（），它一般不单独使用的原因是1在PID控制系统中，P的作用主要是答案：快速调节：有差调节，无法消除残差O2.在PID控制系统中，的作用主要是（，它一般不单独使用的原因是答案：消除静差：响应缓慢，容易产生积累3.在PID控制系统中，D的作用主要是，它一般不单独使用的原因是O答案：超前调节：对高频干扰信号响应剧烈，无法消除不变残差
4.1 数字 PID 控制器的连续化设计技术 4.1.2 数字PID控制器的设计：1.模拟PID调节器 参数 利 弊 Kp（P） 加快调节速度、提高灵敏度、 减小稳态误差 引起振荡、不稳定 Ti（I） 消除系统稳态误差 诱发系统振荡、延长过渡过程 Td（D） 加快响应、减少超调量 引起系统的不稳定、易受干扰 1.在PID控制系统中，P的作用主要是（），它一般不单独使用的原因是（）。 答案：快速调节；有差调节，无法消除残差 2.在PID控制系统中，I的作用主要是（），它一般不单独使用的原因是（）。 答案：消除静差；响应缓慢，容易产生积累 3.在PID控制系统中，D的作用主要是（），它一般不单独使用的原因是（）。 答案：超前调节；对高频干扰信号响应剧烈，无法消除不变残差
4.1数字PID控制器的连续化设计技术沈阳师范大学4.1.2数字PID控制器的设计：2.数字PID调节器模拟PID算法表达式：de(t), 'e(0)dt +TDu(t)= Kp(e(t) +10dt数字PID算法表达式：？
4.1 数字 PID 控制器的连续化设计技术 模拟PID算法表达式： ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ( ) 0 dt de t e t dt T T u t K e t D t I P 数字PID算法表达式：？ 4.1.2 数字PID控制器的设计：2.数字PID调节器