5-3 Linear Dual-freedom Model of Turning Vehicle1. Generalization(1)Model Structurewheels of( Neutral Understeervehicleversteer)steering angle -(e)outputHinputother partsof vehilce
5-3 Linear Dual-freedom Model of Turning Vehicle 1. Generalization （1） Model Structure
VehicleAxisSystem车辆坐标系,横摆角速度(yawZの,侧倾角速度(roll)Ww垂直速度0u前进速度思考：车辆坐标系中，汽の。俯仰角速度(pitch)车共有多少个自由度？U侧向速度u00xr0V
x y z u w q p 前进速度 r 侧倾角速度 u roll p ( ) 侧向速度 俯仰角速度 ( pitch) q 垂直速度 横摆角速度 w r ( yaw) Vehicle Axis System车辆坐标系 思考：车辆坐标系中，汽 车共有多少个自由度？
☆忽略转向系统的影响，直接以前轮转角作为输入；☆忽略悬架的作用；车身只作平行于地面的平面运动；★汽车前进速度u不变；☆侧向加速度a<0.4g。●只有沿y轴的侧向速度和绕z轴的横摆运动>驱动力不大，对侧偏特性无影响；>忽略空气动力的作用；>忽略左、右轮胎因载荷变化引起轮胎特性的变化；>忽略回正力矩的作用
☆忽略转向系统的影响，直接以前轮转角作为 输入； ☆忽略悬架的作用；车身只作平行于地面的平 面运动； ☆汽车前进速度u不变； ☆侧向加速度ay<0.4g。 只有沿y轴的侧向速度和绕z轴的横摆运动。 驱动力不大，对侧偏特性无影响； 忽略空气动力的作用； 忽略左、右轮胎因载荷变化引起轮胎特性的 变化； 忽略回正力矩的作用
0L简化后的两轮汽车模型及车辆坐标系
(2) Turning model without tire slipAssuming small steeranglesLtans =RoLS~/sR一2Rwhere:oRoAckerman Steering orAckermanGeometry汽车前轮转角Rconstant-radius
（2）Turning model without tire slip Assuming small steer angles 0 0 0 tan L R L R L R where : δ—— Ackerman Steering or Ackerman Geometry 汽车前轮转角 R0—— constant-radius