3导杆机构有曲柄的条件 图2 A 图1 B3 曲柄滑块机构当d+e<a 时g、B均可0°~360°)转动。 da B d>a,且当 dtes d>a+e 时,此机构为 时,为曲柄摆动 曲柄转动导杆 导杆机构。 机构
3.导杆机构有曲柄的条件 曲柄滑块机构当 时 d +e a 、 均可（0°~360°）转动。 B 1 2 3 4 C d a A 图1 A a B2 2 E F 当 d +e a 时，此机构为 曲柄转动导杆 机构。 d>a，且当 d a + e 时，为曲柄摆动 导杆机构。 4 A d 1 2 a C B 3 e 图2 da e d 3 1 C 4 B3 d a a B2 2 3 B3 A 1 d
二.平面机构输出件的急回特性 1.曲柄摇杆机构中,原动件AB以等速转动 极位夹角 B 摆角 D (1)输出件CD的两极限位置B 当AB与BC两次共线时,输出件CD处于两极限位置 极位夹角O:当摇杆处于两极限位置时,对应的曲柄 位置线所夹的锐角。 曲柄转角1=180+6 180-6 对应的时间t1=(1/a1 摇杆点C的 平均速度
1 .曲柄摇杆机构中，原动件AB以 1 等速转动 B2 C2 B1 C1 (1)输出件CD的两极限位置 当AB与BC两次共线时，输出件CD处于两极限位置。 曲柄转角 1 =180+ 对应的时间 1 1 1 t = / 摇杆点C的 平均速度 极位夹角 ：当摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄 位置线所夹的锐角。 1 A 2 1 1 C 3 4 B D a b c d 2 2 =180− 2 2 1 t = / 摆角 极位夹角 v1 v2 1 1 2 1 v =CC /t 2 2 1 2 v = C C /t 曲柄摇杆 机构 二.平面机构输出件的急回特性
(2)输出件的行程速度变化系数K: 空回行程平均速度v2与工作行程平均速度v1之比。 180°+6 22180-6 K-1 6=180° K+1 平面四杆机构具有急回特性的条件: (1)原动件作等速整周转动; (2)输出件作往复运动; (3)≠0
（2）输出件的行程速度变化系数K： 空回行程平均速度v2与工作行程平均速度v1之比。 1 1 180 + − = K K − + = = = = 180 180 2 1 2 1 1 2 t t v v K 平面四杆机构具有急回特性的条件： （1）原动件作等速整周转动； （2）输出件作往复运动； （3） 0
2曲柄滑块机构中,原动件AB以O1等速转动 2 B B B 偏置曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构H=√a+b)2-e2-√(b-a)2-e H=2a 6≠0,有急回特性。 9 O=0,无急回特性。 B 3曲柄摆动导杆机构 B1Q 有急回特性
2.曲柄滑块机构中，原动件AB以 1 等速转动 C1 B1 B2 H C2 偏置曲柄滑块机构 2 A B 1 3 4 a C b 1 2 2 2 2 H = (a + b) − e − (b − a) − e 0 ,有急回特性。 2 1 B2 B1 = 有急回特性。 B B1 2 H H=2a, = 0 ,无急回特性。 3 1 A 4 对心曲柄滑块机构 B 2 a C b 1 C2 C1 1 A B
三平面四杆机构的传动角与死点 (一)压力角与传动角 压力角:在不计摩擦力、重力、惯性力的条件下,机构 中驱使输出件运动的力的方向线与输出件上受 力点的速度方向线所夹的锐角。F= hcos a 传动角:压力角的余角。 f=Fsin a F /越小,受力越好 。%越大,受力越好 3 min B B kx第 丛
（一）压力角与传动角 在不计摩擦力、重力、惯性力的条件下，机构 中驱使输出件运动的力的方向线与输出件上受 力点的速度方向线所夹的锐角。 压力角： 传动角：压力角的余角。 A C B D vB F vc F F1 F2 1 A B C D 1 2 3 4 F vc a A B 1 3 4 C b 1 2 F1 = F cos F2 = Fsin 越小，受力越好。 越大，受力越好。 min 三.平面四杆机构的传动角与死点