二.运算规律 调节器以偏差e为输入,控制(操 作)量为输出 比例作用( Proportional control,P) u(t)=kxe(t)+uo=e(t/8+u 比例调节器的参数 比例放大倍数K 比例带 K=1/6
二. 运算规律 调节器以偏差e为输入，控制（操 作）量为输出 比例作用( Proportional control, P ) 比例调节器的参数： 比例放大倍数Kc 比例带 ； c o uo u(t) = K e(t) +u = e(t) + Kc =1
积分作用( Integral Control,I) u(t)=kile(t)dtuo=e(tdt+uo 0 积分调节器的参数 积分速度K,积分时间T P作用 u()=le()+e(dt]+ul 0
积分作用( Integral Control, I ) 积分调节器的参数: 积分速度Ki，积分时间Ti PI作用 0 0 0 0 ( ) 1 ( ) ( ) e t dt u T u t K e t dt u t i t = i + = + 0 0 ( ) ] 1 [ ( ) 1 ( ) e t dt u T u t e t t i = + +
微分作用( Derivative,D) 理想微分1()=Tn+ dt 实际微分Z +l=1a=,+ k, dt dt PD作用/Z de L L k dt Tevita dt
微分作用( Derivative, D ) 理想微分 实际微分 PD作用 u0 dt de u T dt du k T d d d + = + 0 ( ) u dt de u t = Td + 0 [ ( ) ] 1 u dt de u e t T dt du K T d d d + = + +
传递函数 P:G(s)=1 :G(s) PI:G(s)=-(1+) MATLAB中 D: G(S=IS 的PID控制器 1T,s+1 PD: G(S) O k/S+1 k S+ TS+11 PD:G(s)=3( K,J+I
) 1 1 1 ( 1 : ( ) 1 1 1 : ( ) : ( ) ) 1 (1 1 : ( ) 1 : ( ) : ( ) 1 s T s T s PID G s s T s PD G s D G s T s T s PI G s T s I G s P G s K i T d K T d d i i d d d d + + + = + + = = = + = = 传递函数： e u G(s) ) 1 1 (1 1 + + + s T s T s d d k T d i MATLAB中 的PID控制器
§2-3比例控制器及其调节过程 比例控制器的动作规律: 已( (t)=ke(t)+uo +u 一传递函数:G(s)=K -比例控制器的调整参数 K:比例放大倍数 δ:比例带; 阶跃响应曲线 △ K △
§2-3 比例控制器及其调节过程 一 .比例控制器的动作规律： –传递函数： –比例控制器的调整参数： Kc :比例放大倍数； δ：比例带； –阶跃响应曲线 0 0 ( ) ( ) ( ) u e t u t = Kc e t + u = + 1 G(s) = Kc = y u u y Kc =