特殊情形: (1)、q=f(1)=COnS,平动 RAft 运动方程 自由度k=2 Y4=12( (2) A f(t)=const 转动 Y=fo(t)=const 运动方程=f3(),单自由度k=1
11 2 ( ) 2 ( ) 1 = = = k f t A Y f t A X 运动方程 ，自由度 、 ，转动 = = = = f t const A Y f t const A X ( ) 2 ( ) 1 (2) 运动方程 = f 3 (t)，单自由度k =1 （）、 平动 特殊情形： 1 ( ) , 3 = f t = const
(3) 平面运动 由线平丞 一般平面 鬼轴转
12 （3）、一般平面运动 直线平动 一般平面运动 定轴转动 曲线平动
2.2.2.平面图形的角移、肩速角 加速度 1、平面图形的角位移 (1)、任一有向线段AB 4=q-=f3(t+4)-f3(t) →)AB的角移
13 2.2.2.平面图形的角位移、角速角 加速度 AB的角位移 f (t t ) f (t ) ' → = − = 3 + − 3 (1)、任一有向线段AB 1、平面图形的角位移
(2)、任意二条线段的方位角为 Dy/B qp(t)=y()-0 因此 0 △qp=△v(t) 图形的角位移图形上任意有向线段 的角位移1,也称为 图形的角优移
14 x A B D C = (t) （2)、任意二条线段的方位角为 因此 图形的角位移 的角位移 ，也称为 图形上任意有向线段 图形的角位移： (t) = (t) −
2、图形的角速度、角加速度 △ (1)定义:角速度Q=lim q △t→>04 △a 角加速度a=Ⅲmn△t O= △t→>0 表示为
15 2、 图形的角速度、角加速度 = → = t t 0 1 （）定义：角速度 lim = = → = t t 0 角加速度 lim 表示为 A B