三、简化研究对家 形状不觉限可 以任龙延伸制 ∏ 简化(S A2
6 简化以任意延伸制 形状不受限可 三、简化研究对象 S A A A1 A2 S
§2.2分析法研究平面图形的运动 2.2.1.运动方程 确定图形位置 自由的平面图形S,其位量的确定 可由其上任一线段AB的位置來确定
7 §2.2 分析法研究平面图形的运动 2.2.1.运动方程 一、确定图形位置 自由的平面图形S,其位置的确定 可由其上任一线段AB 的位置来确定
AB仇置由下迷方法确定 建立与参考血间固连 直角坐标Oxy A点坐标:xA,y
8 AB 位置由下述方法确定： 建立与参考空间固连 直角坐标Oxy A A A点坐标：x , y y x A B
方位角φ(AB与固定线O夹角) 可确定AB的位置 不受其他约束的平面动 刚体自由度k=3
9 可确定 的位置 方位角 （ 与固定线 夹角） AB AB Ox 刚体自由度k = 3 不受其他约束的平面运动
二、刚体平面运动的运动方程 X4=f1(t) Y4=2() 9=3()J 此式描述了平面运动体的整体 运动性质,完全确定了平面运动刚 体的运动规律
10 二、刚体平面运动的运动方程 = = = ( ) ( ) ( ) f t Y f t X f t A A 3 2 1 此式描述了平面运动体的整体 运动性质，完全确定了平面运动刚 体的运动规律