①(z)=2x-z (z)=Φ(z)R(z) 单位阶跃输入时: C(z)=(2乙-z-) 2z-1+z-2+z°+ (0)= (T)=2,c(2T)=c(3T)=…+c(nT)=1 单位加速度输入时: C(nT 12 8 C(z)=Φ(z)R(z) (2x-z 2、Tz(1+z 2(1-z x-2+3.5+7z+11.57+17x0+ R(nT)=00.524.58125 =0013.5711.5
1 2 ( ) 2 − − z = z − z C(z) = (z)R(z) ► 单位阶跃输入时： (0) 0, ( ) 2, (2 ) (3 ) ( ) 1 2 1 1 ( ) (2 ) 1 2 3 1 1 2 = = = = + = = + + + − = − − − − − − − c c T c T c T c nT z z z z C z z z ► 单位加速度输入时： = + + + + + − + = − = − − − − − − − − − − 2 3 4 5 6 1 3 2 1 1 1 2 3.5 7 11.5 17 2(1 ) (1 ) (2 ) ( ) ( ) ( ) z z z z z z T z z z z C z z R z nT C(nT) 12 8 4 ( ) 0 0 1 3.5 7 11.5 ( ) 0 0.5 2 4.5 8 12.5 = = C nT R nT
快速性按单位斜坡输入设计的最少拍系统,其动 态过程均为两拍 准确性对单位阶跃和单位斜坡输入,两拍后采样时 刻无稳态误差,但对单位加速度输入,采样时刻的稳态 误差为T2 *最少拍系统的调节时间由闭环脉冲传递函数的形式 所决定,与输入信号的形式无关
*最少拍系统的调节时间由闭环脉冲传递函数的形式 所决定，与输入信号的形式无关。 快速性 按单位斜坡输入设计的最少拍系统，其动 态过程均为两拍。 准确性 对单位阶跃和单位斜坡输入，两拍后采样时 刻无稳态误差，但对单位加速度输入，采样时刻的稳态 误差为T 2